工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人示教器編程

工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人示教器編程，系統(tǒng)為華成系列六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)。編程界面路徑——將手控器（示教器）狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)指向“MANUAL”即“手動(dòng)”，機(jī)械手進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，點(diǎn)擊“編程”按鈕，進(jìn)入編程頁(yè)面，在此頁(yè)面中可以進(jìn)行程序的編輯和修改。

點(diǎn)擊左下角的“動(dòng)作菜單”按鈕可進(jìn)入動(dòng)作教導(dǎo)主頁(yè)面，在該頁(yè)面可對(duì)各類(lèi)動(dòng)作進(jìn)行編輯。如下圖：

單擊“軸動(dòng)作”按鈕進(jìn)入如下界面：

插入：勾選動(dòng)作選擇要插入的位置單擊一次“插入”按鈕即可插入目標(biāo)動(dòng)作。（*注意：必須先選中程序中想要插入目標(biāo)動(dòng)作的后面一步動(dòng)作，即插入的目標(biāo)動(dòng)作為選中動(dòng)作的上一行）

設(shè)入：手動(dòng)控制軸到目標(biāo)位置后，點(diǎn)擊“設(shè)入”，即可將當(dāng)前位置的點(diǎn)坐標(biāo)自動(dòng)設(shè)入，再點(diǎn)擊“插入”即可把目標(biāo)點(diǎn)的位置教導(dǎo)到程序中。

引用點(diǎn)：在引用點(diǎn)編輯按鈕頁(yè)面中新建有關(guān)節(jié)點(diǎn)后，可通過(guò)勾選引用點(diǎn)直接引用已建有的關(guān)節(jié)點(diǎn)。

引用地址：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數(shù)值，代表引用該地址的內(nèi)容。

軸動(dòng)作使用范例：在主程序中教導(dǎo)J2軸以80%的速度運(yùn)行到50位置。

針對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人編程——“動(dòng)作菜單”其他如路徑、信號(hào)輸出、信號(hào)檢測(cè)、條件跳轉(zhuǎn)等如何操作，留意下一章節(jié)；或者下載說(shuō)明書(shū)《關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)用戶使用手冊(cè)》查看4.2章節(jié)——?jiǎng)幼鞑藛巍?/p>