SCARA水平關(guān)節(jié)機(jī)器人工作臺(tái)的標(biāo)定

SCARA水平關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)為華成系列機(jī)器人控制系統(tǒng)，工作臺(tái)標(biāo)定如下：

在此界面下可標(biāo)定工作臺(tái)。

P0：起始點(diǎn)位置。

Px：X軸上的位置。

Py：Y軸上的位置。

新建工作臺(tái)操作方法：

1、輸入坐標(biāo)系名稱，點(diǎn)擊“新建”按鈕新建坐標(biāo)系。

2、在工作臺(tái)的設(shè)入P0、Px、Py點(diǎn)。

3、點(diǎn)擊【確定修改】按鈕轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。

注意：P0Px和P0Py兩條線相交為90°且右手四指從X軸向Y軸方向握，大拇指應(yīng)當(dāng)朝上。

定義：工作臺(tái)標(biāo)定即使用戶坐標(biāo)系定義在工件上，在機(jī)器人動(dòng)作允許范圍內(nèi)的任意位置，設(shè)定任意角度的X、Y、Z 軸，原點(diǎn)位于機(jī)器人抓取的工件上，坐標(biāo)系的方向根據(jù)客戶需要任意定義。用戶坐標(biāo)可以設(shè)置多個(gè)，如下圖：

標(biāo)定過后的坐標(biāo)系即以工件做平移或垂直于工件運(yùn)動(dòng)

工作臺(tái)在使用的時(shí)候需要標(biāo)定3點(diǎn)，第一點(diǎn)原點(diǎn)Po,第二點(diǎn)以Po為原點(diǎn)向Y方向移動(dòng)取一點(diǎn)設(shè)入到Py，第3點(diǎn)以Po為原點(diǎn)像X方向移動(dòng)取一點(diǎn)設(shè)入到Px。

在使用工作臺(tái)時(shí)，需要將坐標(biāo)系選擇為工作臺(tái)坐標(biāo)。

然后在教導(dǎo)程序的時(shí)，需要先將坐標(biāo)系切換為工作臺(tái)坐標(biāo)系，然后以工作臺(tái)坐標(biāo)系位置插入程序。