華成機(jī)械手控制系統(tǒng)——伺服電機(jī)的PI參數(shù)怎么進(jìn)行調(diào)試？首先先記著這一段口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線震蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大；
曲線漂浮繞大彎，比例度盤(pán)往小扳；
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；
曲線震蕩頻率快，先把微分降下來(lái)；
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢，微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；
理想曲線兩個(gè)波，前高后低四比一；
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。
調(diào)試方法一：PID調(diào)節(jié)規(guī)則
1. 清除參，增P，使輸出最短時(shí)間內(nèi)達(dá)到期望值。
2. 系統(tǒng)震蕩，P值調(diào)節(jié)大了，應(yīng)較減小P值，直到振蕩消失；調(diào)節(jié)完P(guān)后，你的系統(tǒng)的實(shí)際值也許會(huì)稍大于或小于你的期望值(可看作穩(wěn)態(tài)誤差) ，不用擔(dān)心，下面的步驟會(huì)修復(fù)這點(diǎn)。
3. 緩慢的增加I值直到你的誤差消失為止。如果你的輸出讓系統(tǒng)開(kāi)始振蕩了，可試著緩慢減小I值。
4. 如果你感到你的系統(tǒng)對(duì)誤差的反應(yīng)滯后了，你應(yīng)該緩慢增加D值。 如果你的系統(tǒng)開(kāi)始出現(xiàn)高頻振蕩了，這意味你有一個(gè)過(guò)大的D值放大了噪聲導(dǎo)致的，這時(shí)你該適當(dāng)?shù)臏p小D值。如果你的系統(tǒng)有較大的噪聲，最好保持D值為0值。(忽略)
5. 最后注意你的Limits值。
調(diào)試方法二：二分法
調(diào)試方法三：臨界比例法
臨界比例帶法又稱邊界穩(wěn)定法，其要點(diǎn)是將調(diào)節(jié)器設(shè)置成純比例作用，將系統(tǒng)投入自動(dòng)運(yùn)行并將比例帶由大到小改變，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩為止。這時(shí)控制系統(tǒng)處于邊界穩(wěn)定狀態(tài)，記下此狀態(tài)下的比例帶值，即臨界比例帶KP以及振蕩周期KT，然后根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)?？梢钥闯雠R界比例帶法無(wú)需知道對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性，直接在閉環(huán)系統(tǒng)中進(jìn)行參數(shù)整定。
調(diào)試方法四：衰減法
衰減曲線法是在總結(jié)臨界比例帶法基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，它是利用比例作用下產(chǎn)生的4:1衰減振蕩（Ψ=0.75）過(guò)程時(shí)的調(diào)節(jié)器比例帶?，及過(guò)程衰減周期Ts，據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)。
衰減曲線法的具體步驟是：
（1）置調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間Ti→∞，微分時(shí)間Td→0，比例帶?為一稍大的值；將系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行。
（2）在系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)后作階躍擾動(dòng)試驗(yàn)，觀察控制過(guò)程。如果過(guò)渡過(guò)程衰減率大于0.75，應(yīng)逐步減小比例帶值，并再次試驗(yàn)，直到過(guò)渡過(guò)程曲線出現(xiàn)4:1的衰減過(guò)程。記錄下4:1的衰減振蕩過(guò)程曲線，如圖所示的曲線上求取Ψ=0.75時(shí)的振蕩周期Ts結(jié)合此過(guò)程下的調(diào)節(jié)器比例帶?s，按表計(jì)算出調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)。
（3）按計(jì)算結(jié)構(gòu)設(shè)置好調(diào)節(jié)器的各個(gè)參數(shù)，作階躍擾動(dòng)試驗(yàn)，觀察調(diào)節(jié)過(guò)程，適當(dāng)修改調(diào)節(jié)器參數(shù)，到滿意為止。
衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗(yàn)公式
衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗(yàn)公式
高壓伺服調(diào)試方法
正弦響應(yīng)：去使能后，將Pn10伺服模式設(shè)置為3，Pn61=100為轉(zhuǎn)矩指令頻率，使能。調(diào)節(jié)Pn65，Pn66，同時(shí)將Pn82寫(xiě)入1，觀察波形，要求反饋不能超調(diào)，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±800，反饋幅值不能小于±600。
階躍響應(yīng)：去使能后，將Pn10伺服模式設(shè)置為4，Pn61=100為轉(zhuǎn)矩指令頻率，使能。利用正弦響應(yīng)得到的Pn65，Pn66，進(jìn)行階躍響應(yīng)，觀察波形，要求反饋不能超調(diào)，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±1800，反饋幅值不能小于±1600。
低壓伺服調(diào)試方法
將Pn282寫(xiě)入16384可以更改電流環(huán)比例增益Pn18，電流環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Pn19。速度環(huán)比例增益Pn21，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)Pn22。
前饋補(bǔ)償調(diào)整：
調(diào)整速度前饋增益Pn28，值為0-100%
調(diào)節(jié)方法：二分法。
陷波濾波調(diào)整：
將Pn03寫(xiě)入1，Pn72--陷波濾波頻率，Pn73--陷波濾波頻寬，
調(diào)節(jié)方法：二分法調(diào)整
先設(shè)置Pn73，給個(gè)200
開(kāi)始二分法調(diào)整Pn72
直至控制電機(jī)不振蕩。
