伺服電機PI參數(shù)如何進行調(diào)試？

華成機械手控制系統(tǒng)——伺服電機的PI參數(shù)怎么進行調(diào)試？首先先記著這一段口訣：

參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；

先是比例后積分，最后再把微分加；

曲線震蕩很頻繁，比例度盤要放大；

曲線漂浮繞大彎，比例度盤往小扳；

曲線偏離回復慢，積分時間往下降；

曲線波動周期長，積分時間再加長；

曲線震蕩頻率快，先把微分降下來；

動差大來波動慢，微分時間應加長；

理想曲線兩個波，前高后低四比一；

一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會低。

調(diào)試方法一：PID調(diào)節(jié)規(guī)則

1. 清除參，增P，使輸出最短時間內(nèi)達到期望值。

2. 系統(tǒng)震蕩，P值調(diào)節(jié)大了，應較減小P值，直到振蕩消失；調(diào)節(jié)完P(guān)后，你的系統(tǒng)的實際值也許會稍大于或小于你的期望值(可看作穩(wěn)態(tài)誤差) ，不用擔心，下面的步驟會修復這點。

3. 緩慢的增加I值直到你的誤差消失為止。如果你的輸出讓系統(tǒng)開始振蕩了，可試著緩慢減小I值。

4. 如果你感到你的系統(tǒng)對誤差的反應滯后了，你應該緩慢增加D值。 如果你的系統(tǒng)開始出現(xiàn)高頻振蕩了，這意味你有一個過大的D值放大了噪聲導致的，這時你該適當?shù)臏p小D值。如果你的系統(tǒng)有較大的噪聲，最好保持D值為0值。(忽略)

5. 最后注意你的Limits值。

調(diào)試方法二：二分法

調(diào)試方法三：臨界比例法

臨界比例帶法又稱邊界穩(wěn)定法，其要點是將調(diào)節(jié)器設置成純比例作用，將系統(tǒng)投入自動運行并將比例帶由大到小改變，直到系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩為止。這時控制系統(tǒng)處于邊界穩(wěn)定狀態(tài)，記下此狀態(tài)下的比例帶值，即臨界比例帶KP以及振蕩周期KT，然后根據(jù)經(jīng)驗公式計算出調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)?？梢钥闯雠R界比例帶法無需知道對象的動態(tài)特性，直接在閉環(huán)系統(tǒng)中進行參數(shù)整定。

調(diào)試方法四：衰減法

衰減曲線法是在總結(jié)臨界比例帶法基礎上發(fā)展起來的，它是利用比例作用下產(chǎn)生的4:1衰減振蕩（Ψ=0.75）過程時的調(diào)節(jié)器比例帶?，及過程衰減周期Ts，據(jù)經(jīng)驗公式計算出調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)。

衰減曲線法的具體步驟是：

（1）置調(diào)節(jié)器的積分時間Ti→∞，微分時間Td→0，比例帶?為一稍大的值；將系統(tǒng)投入閉環(huán)運行。

（2）在系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)后作階躍擾動試驗，觀察控制過程。如果過渡過程衰減率大于0.75，應逐步減小比例帶值，并再次試驗，直到過渡過程曲線出現(xiàn)4:1的衰減過程。記錄下4:1的衰減振蕩過程曲線，如圖所示的曲線上求取Ψ=0.75時的振蕩周期Ts結(jié)合此過程下的調(diào)節(jié)器比例帶?s，按表計算出調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)。

（3）按計算結(jié)構(gòu)設置好調(diào)節(jié)器的各個參數(shù)，作階躍擾動試驗，觀察調(diào)節(jié)過程，適當修改調(diào)節(jié)器參數(shù)，到滿意為止。

衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式

衰減曲線法PID參數(shù)整定經(jīng)驗公式

高壓伺服調(diào)試方法

正弦響應：去使能后，將Pn10伺服模式設置為3，Pn61=100為轉(zhuǎn)矩指令頻率，使能。調(diào)節(jié)Pn65，Pn66，同時將Pn82寫入1，觀察波形，要求反饋不能超調(diào)，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±800，反饋幅值不能小于±600。

階躍響應：去使能后，將Pn10伺服模式設置為4，Pn61=100為轉(zhuǎn)矩指令頻率，使能。利用正弦響應得到的Pn65，Pn66，進行階躍響應，觀察波形，要求反饋不能超調(diào)，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±1800，反饋幅值不能小于±1600。

低壓伺服調(diào)試方法

將Pn282寫入16384可以更改電流環(huán)比例增益Pn18，電流環(huán)積分時間常數(shù)Pn19。速度環(huán)比例增益Pn21，速度環(huán)積分時間常數(shù)Pn22。

前饋補償調(diào)整：

調(diào)整速度前饋增益Pn28，值為0-100%

調(diào)節(jié)方法：二分法。

陷波濾波調(diào)整：

將Pn03寫入1，Pn72--陷波濾波頻率，Pn73--陷波濾波頻寬，

調(diào)節(jié)方法：二分法調(diào)整

先設置Pn73，給個200

開始二分法調(diào)整Pn72

直至控制電機不振蕩。