機器人控制系統(tǒng)伺服電機映射設置

[ 發(fā)布日期：2022-12-13 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】

機器人控制系統(tǒng)是華成工控系列驅控一體控制系統(tǒng)，型號涵蓋（R4/RM4/R6）等，伺服電機的映射定義如下：

四關節(jié)（R4/RM4）機器人如下表顯示：

J1軸對應電機映射0，J2軸對應電機映射2，J3軸對應電機映射3，J4軸對應電機映射1。


電機映射

軸類型

動力線端口（UVW）

編碼器端口

剎車信號

0

J1

S1

ENCODER1

DO1

2

J2

S3

ENCODER3

DO3

3

J3

S4

ENCODER4

DO4

1

J4

S2

ENCODER2

DO2


六關節(jié)機器人如下表顯示：

J1軸對應電機映射0，J2軸對應電機映射2，J3軸對應電機映射4，J4軸對應電機映射5，J5軸對應電機映射3，J6軸對應電機映射1。

附加軸電機映射：J7軸對應電機映射6，J8軸對應電機映射7。


電機映射

軸類型

動力線端口（UVW）

編碼器端口

剎車信號

0

J1

S1

ENCODER1

DO1

2

J2

S3

ENCODER3

DO3

4

J3

S5

ENCODER5

DO5

5

J4

S6

ENCODER6

DO6

3

J5

S4

ENCODER4

DO4

1

J6

S2

ENCODER2

DO2

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