五軸注塑機械手的編碼器異常錯誤處理方法

五軸注塑機械手控制系統(tǒng)是華成工控系列的注塑驅(qū)控一體系統(tǒng)，首先出現(xiàn)編碼器異常錯誤需要排查是哪一個軸的編碼器異常。華成工控五軸（QC-S5G）驅(qū)控一體機械手控制系統(tǒng)軸定義的規(guī)則如下：

驅(qū)控類伺服報警編號規(guī)則：前兩位XX表示軸號，范圍為（27-38），27為伺服板1伺服報警，28為伺服板2伺服報警，29為伺服板3伺服報警，30為伺服板4伺服報警，31為X軸伺服報警，32為Y軸伺服報警，33為Z軸伺服報警，34為X2軸伺服報警，35為Y2軸伺服報警，36為A軸伺服報警，37為B軸伺服報警，38為C軸伺服報警；后兩位為伺服報警類別，后兩位相同，表示報警類別相同。O軸此處為泛指，不特指某個軸，根據(jù)軸號確定。

1軸：Y1、Y2、X1為1軸；

2軸：Z、X2為2軸。

當(dāng)程序無法識別報警具體是哪個軸時，它只會報空報警，無報警內(nèi)容，但是它會使用伺服板報警編號告知使用者具體發(fā)生報警的哪一個伺服。

如：2702報警：伺服板1中的Y1伺服報警；2803伺服板2中的X2伺服報警。

機械手軸的編碼器異常錯誤處理方法如下：