SCARA機器人控制系統(tǒng)使用的工具標定

SCARA機器人控制系統(tǒng)是華成工控系列的水平多關節(jié)四軸驅(qū)控一體機器人控制系統(tǒng)，系統(tǒng)中的標定工具包括了兩點法、三點法、多點法，具體介紹如下：

建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補運算時軌跡更為精確。

1、兩點法

兩點法標定需要知道工具各個方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點法。

使用方法：

第一步：機械手在原點的情況下點擊“末端設入”按鈕設入機械手末端的坐標值。

第二步：手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步：設置完成點擊確定修改按鈕。

2、三點法

三點法：顧名思義，需要設置三個點。

使用方法：

1）輸入工具名稱，選擇標定類型三點法，點擊新建。

2）選一個標定點，放置一個標定工具。

3）移動機械手到標定點正上方，機械手的尖端要與標定工具的尖端對準，設入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P1（P1的U軸角度要與P0的U軸角度相差90~120度）；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P2（P2的U軸角度要與P0/P1的U軸角度相差90~120度）。示意圖如下：

4）設置完成后，點擊確定修改即可。

3、多點法

多點法：標定時，設置多個點位（四個點及以上且各點姿勢不能相同）

使用方法：

1）輸入工具名稱，選擇標定類型多點法，點擊新建。

2）選一個標定點，放置一個標定工具。

3）移動機械手到標定點正上方，機械手的尖端要與標定工具的尖端對準，設入P0；轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P1；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P2；再次轉(zhuǎn)到U軸獲取新的角度，移動機械手使其尖端對準標定工具的尖端，設入P3；以此類推，改變U軸坐標，設置多個點。

4）設置完成后，點擊確定修改即可。

在教導程序之前，首先切換為工具坐標，才能教導出正確的坐標位置；在程序運行之前需要將程序坐標系切換為工具坐標。如下圖：