六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)伺服參數(shù)設(shè)定

六關(guān)節(jié)機(jī)器人應(yīng)用華成工控系列關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)，伺服參數(shù)設(shè)定操作如下：

首先，手控器（示教器）在停止?fàn)顟B(tài)下，選擇機(jī)器設(shè)定界面中選擇伺服參數(shù)，如下：

點(diǎn)擊“伺服參數(shù)”按鈕進(jìn)入界面如下：

頁(yè)面頂部的J1-J6代表關(guān)節(jié)1到關(guān)節(jié)6的伺服參數(shù)頁(yè)面。頁(yè)面左側(cè)是常用的伺服參數(shù)。頁(yè)面右側(cè)可以設(shè)置和讀取更多的伺服參數(shù)。具體的伺服參數(shù)參考點(diǎn)擊進(jìn)入《伺服參數(shù)表記錄》

電機(jī)代號(hào)：電機(jī)的唯一代碼。

電機(jī)方向：電機(jī)方向邏輯，改變電機(jī)方向。

速度環(huán)增益：越大則響應(yīng)越快，過(guò)大會(huì)引起震動(dòng)，位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)。

速度環(huán)積分：越小積分作用越強(qiáng)，速度跟蹤能力越強(qiáng)，需與速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合。

位置環(huán)增益：越大則響應(yīng)越快，過(guò)大會(huì)引起震動(dòng)，位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)。

阻尼參數(shù)：位置環(huán)阻尼系數(shù)。

平滑濾波：移動(dòng)平均濾波常數(shù)。

通用伺服參數(shù)讀寫(xiě)方法：

1. 在地址欄填入伺服參數(shù)表的功能代碼，點(diǎn)擊讀按鍵，當(dāng)前值會(huì)顯示在值的一欄。

2. 在地址欄填入伺服參數(shù)表的功能代碼，值欄寫(xiě)入值，點(diǎn)擊寫(xiě)按鍵，會(huì)把值寫(xiě)入伺服參數(shù)中。