EC-RX系列機(jī)器人控制系統(tǒng)伺服參數(shù)表記錄

 00

0x2E00

軟件版本/恢復(fù)出廠

寫入8051恢復(fù)出廠（2107以上版本）

0~65535

版本號

 01

0x2E01

驅(qū)動器機(jī)型

2:100~200w;

3:400w;

4:750w;

5:850~1300w

6:1800w

2~6

4

 02

0x2E02

電機(jī)代碼

1000~1600

1400

 03

0x2E03

參數(shù)管理

寫入256恢復(fù)出廠（11xx系列版本）

1：高級模式，屏蔽參數(shù)檢查，可以清除過載，編碼器錯誤報警

0x0000~0x1111

0x0000

 04

0x2E04

強(qiáng)制電機(jī)代碼

1：為強(qiáng)制

08

0x2E08

電機(jī)方向邏輯

0：正反向CCW

1：反方向CCW

0~1

0

 15

0x2E0F

電機(jī)過載保護(hù)系數(shù)

10~100

10~100

%

50

 19

0x2E13

單雙軸選擇

0：雙軸，1：單軸

 21

0x2E15

速度環(huán)增益

越大則響應(yīng)越快，過大會引起震動

位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)

0~500

Hz

90

 22

0x2E16

速度環(huán)積分時間常數(shù)

越小積分作用越強(qiáng)，速度跟蹤能力越強(qiáng)

需與速度環(huán)增益和位置環(huán)增益配合

0~300

ms

25

 23

0x2E17

位置環(huán)增益

越大則響應(yīng)越快，過大會引起震動

位置模式與位置環(huán)增益協(xié)同調(diào)節(jié)

0~20

1/s

4

 28

0x2E18

速度前饋增益

增大可減小穩(wěn)態(tài)位置偏差，過大會導(dǎo)致超調(diào)

0~100

%

0

 30

0x2E1E

阻尼系數(shù)

位置環(huán)阻尼系數(shù)

100~500

100

 31

0x2E1F

速度反饋低通濾波系數(shù)

100~20000

20000

 32

0x2E20

電流反饋低通濾波系數(shù)

檢測實(shí)際電流方向

100~20000

20000

 33

0x2E21

轉(zhuǎn)矩前饋系數(shù)

0~100

0

 34

0x2E22

速度環(huán)微分增益（低頻）

0~1000

0

 41

0x2E29

移動平均濾波常數(shù)

0~200.0

0~200.0

ms

0

 42

0x2E2A

一階低通濾波常數(shù)

0~6000.0

0~6000.0

ms

0

 49

0x2E31

位置偏差限制

0.1~50.0圈

0.1~50.0

5.0

 69

0x2E45

轉(zhuǎn)矩指令低通濾波系數(shù)

100~20000

20000

 71

0x2E47

動作命令

1:設(shè)當(dāng)前位置為零點(diǎn)

0~255

0

 72

0x2E48

陷波濾波頻率

0~10000

0

 73

0x2E49

陷波濾波頻寬

0~1000

0

 99

0x2E63

軟件版本

軟件版本

0x0000~0xFFFF

0x0000