工業(yè)沖壓機(jī)械手軟限位的參數(shù)設(shè)置

工業(yè)機(jī)械手的軟限位是什么？軟限位是軟件中設(shè)定的各軸運(yùn)動(dòng)范圍限值。了解軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，就會(huì)知道，不管機(jī)械手臂或者關(guān)節(jié)機(jī)器人之所以能在空間里準(zhǔn)確到達(dá)一個(gè)位置，依靠的是各個(gè)軸分別從零點(diǎn)開始開始旋轉(zhuǎn)特定的角度，從而合成出最終的位置。注意“零點(diǎn)”這個(gè)關(guān)鍵詞，意即每個(gè)關(guān)節(jié)開始運(yùn)動(dòng)的參考點(diǎn)，即0度。

華成系列沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)，軟限位的設(shè)置如下：

正限位：正向移動(dòng)的最大距離。

負(fù)限位：負(fù)向移動(dòng)的最大距離。

首模速度：第一模運(yùn)行時(shí)的全局速度，范圍在10%~50%。

容差：指令運(yùn)行的距離與實(shí)際運(yùn)行反饋之間的差距，單位為mm。

平滑級(jí)別：設(shè)置為0時(shí)，平滑功能不使用，當(dāng)設(shè)置為1-5時(shí)機(jī)械手會(huì)在取料完成和放料待機(jī)之間以提前結(jié)束的方式進(jìn)行運(yùn)行。