機(jī)器人技術(shù)是涉及機(jī)械學(xué)、傳感器技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制技術(shù)、通信技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的一門(mén)綜合性高新技術(shù)。視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)應(yīng)用，提高了機(jī)器人在定位的精度，提高抓取的精準(zhǔn)度。視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)在電子3C上的應(yīng)用：
1、電子元器件字符檢測(cè)
小型電子元器件及小尺寸工業(yè)制品的外觀檢測(cè)、SMD產(chǎn)品的外觀檢測(cè)、硅片外觀檢測(cè)中的應(yīng)用。檢測(cè)內(nèi)容有印字錯(cuò)誤、內(nèi)容錯(cuò)誤、圖像錯(cuò)誤、方向錯(cuò)誤、漏印、表面缺陷，對(duì)被測(cè)物表面進(jìn)行高速及自動(dòng)拍照后，數(shù)據(jù)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)進(jìn)行處理，找出有缺陷產(chǎn)品。
2、裝配工藝檢測(cè)
檢測(cè)范圍：部件位置、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)尺寸、物體外沿、字符讀取及校驗(yàn)、支腳、外觀等檢測(cè)。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)用行業(yè)
華成工業(yè)控制是一家高新技術(shù)企業(yè)，提供工業(yè)控制領(lǐng)域核心技術(shù)。機(jī)器人控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，它的作用相當(dāng)于人腦。擁有一個(gè)功能完善、靈敏可靠的控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人與設(shè)備協(xié)調(diào)動(dòng)作、共同完成作業(yè)任務(wù)的關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般由對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制和工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制兩部分組成。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：
(1)機(jī)器人的控制是與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)的。在各種坐標(biāo)下都可以對(duì)機(jī)器人手足的狀態(tài)進(jìn)行描述,應(yīng)根據(jù)具體的需要對(duì)參考坐標(biāo)系進(jìn)行選擇,并要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常需要正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解，除此之外還需要考慮慣性力、外力( 包括重力)和向心力的影響。
(2)即使是一個(gè)較簡(jiǎn)單的機(jī)器人，也至少需要 3~5 個(gè)自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人則需要十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每一個(gè)自由度一般都包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu),它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。
(3)由計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)多個(gè)獨(dú)立的伺服系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制和使機(jī)器人按照人的意志行動(dòng)，甚至賦予機(jī)器人一定“智能”的任務(wù)。所以，機(jī)器人控制系統(tǒng)一定是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。同時(shí)，計(jì)算機(jī)軟件擔(dān)負(fù)著艱巨的任務(wù)。
(4)由于描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的是一個(gè)非線性數(shù)學(xué)模型，隨著狀態(tài)的改變和外力的變化，其參數(shù)也隨之變化，并且各變量之間還存在耦合。所以，只使用位置閉環(huán)是不夠的，還必須要采用速度甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法。
(5)由于機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過(guò)不同的方式和路徑來(lái)完成,所以存在一個(gè)“最優(yōu)”的問(wèn)題。對(duì)于較高級(jí)的機(jī)器人可采用人工智能的方法，利用計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫(kù)，借助信息庫(kù)進(jìn)行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模式識(shí)別的方法獲得對(duì)象及環(huán)境的工況,按照給定的指標(biāo)要求,自動(dòng)地選擇最佳的控制規(guī)律。
綜上所述，機(jī)器人的控制系統(tǒng)是一個(gè)與運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)原理密切相關(guān)的、有耦合的、非線性的多變量控制系統(tǒng)。因?yàn)槠渚哂械奶厥庑裕越?jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論都不能照搬使用。到目前為止，機(jī)器人控制理論還不夠完整和系統(tǒng)。
工業(yè)機(jī)器人和相關(guān)控制系統(tǒng)主要由類(lèi)似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。
