GC-R6六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)，華成工控自研推出的通用型關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)?？偩€驅(qū)控一體框架，免除焊線、減少維護(hù)成本。支持串聯(lián)4-6關(guān)節(jié)、SCARA、DELTA等不同類型機(jī)器人結(jié)構(gòu)算法；可擴(kuò)展2個(gè)協(xié)同軸，支持旋轉(zhuǎn)臺(tái)翻轉(zhuǎn)臺(tái)和地軌協(xié)同運(yùn)行。具有柔性、多維度、多自由度特點(diǎn)，適合于多種角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)型。該系統(tǒng)集精密化、柔性化、智能化優(yōu)點(diǎn)一身，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作。
六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)功能概括：
（1）軌跡插補(bǔ)
系統(tǒng)支持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，整圓插補(bǔ)等軌跡指令；
支持連續(xù)軌跡的插補(bǔ)，關(guān)節(jié)、直線、圓弧和整圓可以任意組合實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡的插補(bǔ)動(dòng)作。
（2）支持多種通信協(xié)議
遠(yuǎn)程通信協(xié)議，modbus/tcp協(xié)議，通過遠(yuǎn)程協(xié)議和modbus/tcp協(xié)議，外部設(shè)備可以方便的對機(jī)器人進(jìn)行控制，獲取機(jī)器人的狀態(tài)信息等；視覺協(xié)議，系統(tǒng)通過Ethernet(以太網(wǎng))接口和視覺系統(tǒng)建立通信?？梢酝ㄟ^教導(dǎo)視覺指令，IO觸發(fā)和編碼器等距離觸發(fā)等方式完成拍照動(dòng)作，視覺系統(tǒng)對圖像處理完成后，按照視覺協(xié)議格式發(fā)送圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)到機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺引導(dǎo)定位。
（3）多種通信接口
RS485和CAN接口，可以和外部編碼器建立通信，應(yīng)用于視覺跟隨，位置閉環(huán)控制等場景；
Ethernet接口，可以和外部設(shè)備、視覺系統(tǒng)建立通信。
（4）支持工具，工作臺(tái)坐標(biāo)系的定義
工具的標(biāo)定支持兩點(diǎn)法，三點(diǎn)法和多點(diǎn)法；
為了便于用戶的教導(dǎo)，支持用戶自定義工作臺(tái)坐標(biāo)系。
（5）固件升級(jí)，數(shù)據(jù)備份與還原
系統(tǒng)支持通過U盤對系統(tǒng)固件進(jìn)行升級(jí)，方便系統(tǒng)最新功能的擴(kuò)展；
可以將系統(tǒng)的參數(shù)在本機(jī)備份，也可將參數(shù)導(dǎo)出到U盤，使用備份到U盤的參數(shù)可以使用備份還原功能，對相同機(jī)型的參數(shù)進(jìn)行快速設(shè)置。
（6）支持云監(jiān)控
支持華成云監(jiān)控平臺(tái)，通過云監(jiān)控平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，IO狀態(tài)，故障信息，產(chǎn)量信息進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。
（7）支持多種工藝包：視覺跟隨、碼垛、噴涂、沖壓、焊接、注塑取物、取片等。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
1.支持脈沖型，總線型編碼器擴(kuò)展；一體簡約架構(gòu)，節(jié)省安裝時(shí)間；
2.支持直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，路徑平滑等，具有高性能連續(xù)軌跡前瞻控制及卓越的速度曲線規(guī)劃；
3.32路標(biāo)準(zhǔn)輸入，32路標(biāo)準(zhǔn)輸出；
4.采用高速總線結(jié)構(gòu)，集成主控單元（邏輯+運(yùn)動(dòng)控制），整流單元，驅(qū)動(dòng)單元，IO單元。可適配6~8軸，滿足不同的應(yīng)用場景；
5.單軸功率可覆蓋100W~1800W范圍；
6.系統(tǒng)采用多芯片分布式架構(gòu)方案，高性能ARM處理器，搭配自主優(yōu)化的實(shí)時(shí)Linux操作系統(tǒng)；
7.2.5kHz電流環(huán)帶寬，最大限度降低增益調(diào)整難度，具有陷波濾波器，平滑濾波器，震動(dòng)抑制等高級(jí)功能，保證運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)；
8.豐富的通訊接口，可靈活配合其它生產(chǎn)輔助設(shè)備使用，方便系統(tǒng)的擴(kuò)展；
9.搭配高精度絕對值編碼器電機(jī)，控制精度可達(dá)到0.01mm，滿足高精度應(yīng)用的場景。
工藝包說明：
視覺跟隨工藝包
針對有傳送帶跟蹤的應(yīng)用，可以使用視覺跟隨工藝包，通過視覺系統(tǒng)先對產(chǎn)品進(jìn)行定位，通過外接編碼器試試獲取產(chǎn)品在傳送帶上的位置信息，完成產(chǎn)品跟抓應(yīng)用
噴涂工藝包
可以通過設(shè)定噴涂模式，和關(guān)鍵點(diǎn)自動(dòng)生成噴涂軌跡。
沖壓工藝包
支持12臺(tái)沖壓聯(lián)機(jī)，完善的安全保護(hù)。
注塑取物工藝包
完善的取物流程，支持?jǐn)U展EUIO板，滿足歐規(guī)安全。
碼垛工藝包
支持自定義碼垛樣式，隔板，堆垛和拆垛。
焊接工藝包
支持?jǐn)?shù)字量和模擬量焊機(jī)，支持外接激光跟蹤器進(jìn)行焊縫跟蹤，支持預(yù)約工藝。
取片工藝包
自動(dòng)往疊片方向進(jìn)行取物，取完換堆，取料失敗換堆，取片統(tǒng)計(jì)。
