機械手控制系統(tǒng)的計數(shù)器設置教導

機械手控制系統(tǒng)為桁架機械手，系統(tǒng)為華成工控系列通用機械手控制系統(tǒng)，應用功能計數(shù)器的操作使用方法。操作如下：

機械手手控器（示教器）調(diào)至手動狀態(tài)，高級編程狀態(tài)下新建計數(shù)器，下圖顯示當前程序中使用的計數(shù)器，純計數(shù)計數(shù)器“目標”輸入框為禁用狀態(tài)，非純計數(shù)計數(shù)器可以修改目標值。

高級編程-動作菜單-計數(shù)器路徑，點擊圖標“計數(shù)器”按鈕進入如下界面：

在此界面下可對計數(shù)器進行編輯。

計數(shù)器分類：①加1型計數(shù)器 ②清零型計數(shù)器 ③設定當前值計數(shù)器 ④減1型計數(shù)器。

計數(shù)器新建方法：選擇計數(shù)器類型→新建計數(shù)器名稱→點擊“新建”按鈕→點擊“保存”按鈕→完成。

當前：當前計數(shù)器的計數(shù)值，數(shù)值可以根據(jù)用戶實際情況自行設定。

當前值設置的用例：如果在定義堆疊的時候使用的計數(shù)器是自行定義的計數(shù)器，假設自行定義的計數(shù)器當前值設為2，那么機械手重新跑第一模的時候會從第二個物品開始堆東西。

目標：計數(shù)器計數(shù)的目標產(chǎn)量。

計數(shù)器加1：插入后執(zhí)行到該行指令，對應的計數(shù)器當前值+1。

計數(shù)器減1：插入后執(zhí)行到該行指令，對應的計數(shù)器當前值-1。

計數(shù)器清零：插入后執(zhí)行到該行指令，對應的計數(shù)器當前值變?yōu)?。

使用地址：在下方的輸入框中輸入數(shù)值，該數(shù)值則表示為計數(shù)器使用的地址，則計數(shù)器的當前值為地址中的數(shù)據(jù)值。

用例：若地址800=100，則勾選使用地址后在下方輸入框中輸入數(shù)值：800，勾選任意一個計數(shù)器插入教導頁面中，保存后，切換到自動模式跑自動，結(jié)果顯示選中的計數(shù)器的當前值變?yōu)椋?00。

設定當前值計數(shù)器：勾選設定當前值后直接在使用地址下的輸入框中輸入數(shù)值，則表示該數(shù)值為計數(shù)器當前值；若勾選設定當前值后勾選使用地址，則輸入框中輸入的數(shù)值即為該數(shù)值地址下的值為計數(shù)器當前值。教導如下圖所示：