桁架機(jī)械手使用系統(tǒng)是ECTC系列機(jī)械手控制系統(tǒng)，原點(diǎn)設(shè)定的相關(guān)內(nèi)容，如找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、復(fù)歸順序、復(fù)歸速度、回原點(diǎn)中IO信號(hào)等的設(shè)置操作如下：
原點(diǎn)設(shè)定頁面可以設(shè)置找原點(diǎn)程序的設(shè)置內(nèi)容，包括找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、復(fù)歸順序、復(fù)歸速度、回原點(diǎn)中IO信號(hào)等。
原點(diǎn)模式原點(diǎn)模式分為長原點(diǎn)和短原點(diǎn)兩種：
長原點(diǎn)：先感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)后，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直到原點(diǎn)信號(hào)消失再反方向運(yùn)動(dòng)，直到重新 感應(yīng)原點(diǎn)信號(hào)后停止，停止位置即為原點(diǎn)位置。
短原點(diǎn)：感應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)后立即反轉(zhuǎn)一圈，再往初始回原點(diǎn)方向低速找原點(diǎn)，再次感 應(yīng)到原點(diǎn)信號(hào)后停止，停止位置即為原點(diǎn)位置。
原點(diǎn)順序數(shù)字越小，越早回原點(diǎn)，數(shù)字相同，同時(shí)回原點(diǎn)。
原點(diǎn)速度從開始回原點(diǎn)到碰到原點(diǎn)信號(hào)的運(yùn)動(dòng)速度，合理設(shè)置原點(diǎn)速度，對(duì)原點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性很有幫助。
原點(diǎn)IO原點(diǎn)感應(yīng)開關(guān)信號(hào)的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認(rèn)為無，未設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)會(huì)報(bào)警：原點(diǎn)信號(hào)未設(shè)定。
狀態(tài)鐵片接觸感應(yīng)開關(guān)，信號(hào)為通選常開，信號(hào)為斷選常閉
方向原點(diǎn)信號(hào)在軸的負(fù)方向選正向，在軸的正方向選反向，系統(tǒng)默認(rèn)在負(fù)方向找原點(diǎn)。
復(fù)歸順序同原點(diǎn)順序（可更改）
復(fù)歸速度同原點(diǎn)速度（可更改）
回原定中IO設(shè)置此IO后，回原點(diǎn)過程中對(duì)應(yīng)的IO會(huì)輸出通，回原點(diǎn)結(jié)束后輸出斷。
注意：點(diǎn)擊保存后會(huì)直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點(diǎn)”和“可編程按鍵[1]:復(fù)歸”中的所有程序，請(qǐng)按照實(shí)際情況是否使用該方法設(shè)置原點(diǎn)程序和復(fù)歸程序。
找原點(diǎn)流程：
按照設(shè)置的原點(diǎn)方向和速度第一次找原點(diǎn)開關(guān)，碰到原點(diǎn)開關(guān)后，改變方向，速度降低，離開原點(diǎn)開關(guān)，若此時(shí)電機(jī)未轉(zhuǎn)滿一圈將會(huì)往遠(yuǎn)離原點(diǎn)開關(guān)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，轉(zhuǎn)滿一圈后再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點(diǎn)開關(guān)，以較慢的速度接近原點(diǎn)開關(guān)，接觸到原點(diǎn)開關(guān)后，開始執(zhí)行尋找上次記錄原點(diǎn)位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置?；卦c(diǎn)結(jié)束。若長時(shí)間未結(jié)束請(qǐng)將“原點(diǎn)誤差脈沖”調(diào)大。若兩次記錄的原點(diǎn)偏差過大，將會(huì)報(bào)警原點(diǎn)偏移，此時(shí)原點(diǎn)位置已經(jīng)發(fā)生變化。
