六關(guān)節(jié)機(jī)器人上電后參數(shù)的設(shè)置注意問(wèn)題

六關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用采用華成系列六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，首次通電后需要注意的參數(shù)設(shè)置問(wèn)題，分為伺服電機(jī)的參數(shù)和結(jié)構(gòu)的參數(shù)設(shè)置。

伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置

1、編碼器類型首先要確認(rèn)是絕對(duì)值，相應(yīng)的伺服參數(shù)9號(hào)參數(shù)應(yīng)為1；

2、華成系列六關(guān)節(jié)一體柜的映射為xyzuvw-024531；

3、六關(guān)節(jié)的軸類型都為旋轉(zhuǎn)，該類型反映的是本體實(shí)際運(yùn)動(dòng)的類型，直線或旋轉(zhuǎn)；

4、每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為10000，但是特點(diǎn)的情況下，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)有可能是17位；

5、每個(gè)軸的減速比要確定正確，減速比不正確會(huì)影響機(jī)器人走直線；

6、正負(fù)極限，正負(fù)極限是機(jī)器快要到硬限位還沒(méi)到硬限位做的一個(gè)保護(hù)，應(yīng)與實(shí)際情況進(jìn)行填寫(xiě)；

7、伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)測(cè)試，這里要求伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)的方向應(yīng)該與系統(tǒng)規(guī)定的方向一致，如果不一致需要修改伺服參數(shù)里的值。

注：之所以要先確定減速比和伺服電機(jī)方向再確定原點(diǎn)，是因?yàn)樾薷臏p速比和伺服電機(jī)方向原點(diǎn)位置會(huì)變

本體結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)置

1、設(shè)置相應(yīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)（參數(shù)由本體廠家提供），此參數(shù)影響機(jī)器走直線；

2、設(shè)置S加減速度時(shí)間，S加減速度時(shí)間決定啟動(dòng)和停下來(lái)的瞬時(shí)時(shí)間，時(shí)間越短，停頓感越強(qiáng)烈；

3、設(shè)置最大線速度與角速度，線速度決定走世界坐標(biāo)的速度，角速度決定走關(guān)節(jié)的速度；

4、存在耦合時(shí)，設(shè)置相應(yīng)的耦合，該參數(shù)也會(huì)導(dǎo)致走不了直線；

5、設(shè)置相應(yīng)的偏角。