注塑機械手控制系統運行中出現跑位解決方案

注塑機械手控制系統為華成系列產品，HC-S3/S5，多軸的機械手控制系統。如在運行過程中出現位置跑偏解決方案如下：

一、回原點時偏位，此可以通過查看控制器收到的伺服電機的Z信號來判斷。華成系統歸原點時會找伺服電機的Z信號，Z信號是電機上唯一的信號，如Z信號是準的話，則能保證電氣方面找到的零位是準的。

具體操作方法：

（1）任意狀態(tài)下歸原點。歸原點完成后，再按一下原點按鍵。此時查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2實時位置，每個軸后面都有一個數字。此數字即是伺服電機的Z信號數字。

（2）若Z信號數字每次都是一樣的，則可確定，電氣方面是沒有問題的。（即：系統，伺服電機，原點開關信號無問題）需檢查一下機械方面是否有問題。

（3）若Z信號數字每次歸原點后不一樣，則優(yōu)先替換原點開關，看是否能解決問題。其次是檢查順序為：主板與伺服連接線→電機→系統。

二、自動運行過程中的偏位。

自動運行過程中的偏位需檢查是電氣系統的問題還是機械方面的問題。

因電氣方面的問題比較容易確定，可以優(yōu)先檢查電氣方面是否有問題。

（1）將伺服的監(jiān)視參數調整為可以監(jiān)視指令脈沖數的模式。（松下A5伺服：將Pr5.28參數調為6）

（2）自動運行時，首先確定是哪個軸跑位。如Z軸跑位，則可查看Z軸的伺服脈沖數。

（3）如Z在0位待機。在1000的位置放物，則在0位時，伺服驅動器上會有一個數字（假設為22222），在1000的位置時，伺服會有另外一個數字（假設為66666）。則Z軸每次在0的位置時，數字都應該是22222，每次在1000的位置時，數字都應該是66666。

（4）若指令脈沖數沒有變動，則證明電氣方面沒有問題。

（5）若指令脈沖數有偏差。優(yōu)先檢查主板與伺服連接線是否有問題，可替換驗證。其次是檢查順序為：伺服→系統。