華成機械手控制系統(tǒng)跑位(偏差)處理

1、回原點時偏位，出現(xiàn)這樣情況可以通過查看控制器收到的伺服電機的Z信號來判斷。華成機械手系統(tǒng)歸原點時會找伺服電機的Z信號，Z信號是電機上的物理信號，則Z信號是準的話，則能保證電氣方面找到的零位是準的。

具體操作方法：

（1）任意狀態(tài)下歸原點。歸原點完成后，再按一下原點按鍵。此時查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2實時位置，每個軸后面都有一個數(shù)字。此數(shù)字即是伺服電機的Z信號數(shù)字。

（2）若Z信號數(shù)字每次都是一樣的，則可確定，電氣方面是沒有問題的。（即：系統(tǒng)，伺服電機，原點開關(guān)信號無問題）需檢查一下機械方面是否有問題。

（3）若Z信號數(shù)字每次歸原點后不一樣，則優(yōu)先替換原點開關(guān)，看是否能解決問題。其次的檢查順序為主板與伺服連接線→電機→系統(tǒng)。

2、自動運行過程中的偏位，自動運行過程中的偏位需檢查是電氣系統(tǒng)的問題還是機械方面的問題。

因電氣方面的問題比較容易確定，可以優(yōu)先檢查電氣方面是否有問題。

（1）將伺服的監(jiān)視參數(shù)調(diào)整為可以監(jiān)視指令脈沖數(shù)的模式（松下A5伺服：將Pr5.28參數(shù)調(diào)為6）

（2）自動運行時，首先確定是哪個軸跑位。如Z軸跑位，則可查看Z軸的伺服脈沖數(shù)。

（3）如Z在0位待機。在1000的位置放物，則在0位時，伺服驅(qū)動器上會有一個數(shù)字（假設(shè)為22222），在1000的位置時，伺服會有另外一個數(shù)字（假設(shè)為66666）。則Z軸每次在0的位置時，數(shù)字都應(yīng)該是22222，每次在1000的位置時，數(shù)字都應(yīng)該是66666。

（4）若指令脈沖數(shù)沒有變動，則證明電氣方面沒有問題。

（5）若指令脈沖數(shù)有偏差。優(yōu)先檢查主板與伺服連接線是否有問題，可替換驗證。其次的檢查順序為伺服→系統(tǒng)。