脈沖型機(jī)械手控制系統(tǒng)關(guān)于脈沖偏差過大報(bào)警的原因及解決方法

一、報(bào)警原因

HC-S3/S5為閉環(huán)控制?？刂破鲗δ硞€(gè)軸發(fā)出指令脈沖0.5S后隨時(shí)檢查反饋脈沖指令量與輸出脈沖指令量是否在預(yù)定誤差范圍內(nèi)，如果不在此范圍內(nèi)，則報(bào)警“反饋脈沖偏差過大”。

因?yàn)樗欧匦缘年P(guān)系，伺服馬達(dá)的定位，無法立即反應(yīng)控制器的指令，而會有落后現(xiàn)象，當(dāng)這落后量不在允許范圍以內(nèi)，控制器便會發(fā)出警報(bào)。

二、相關(guān)參數(shù)

1、控制器中功能-運(yùn)行參數(shù)-容差

容差參數(shù)即為預(yù)定誤差范圍，默認(rèn)為10mm。最大可調(diào)為99.99mm

2、反饋脈沖方向

反饋脈沖方向如果錯(cuò)誤，也會造成此報(bào)警。功能-機(jī)器參數(shù)中各個(gè)軸

電機(jī)正轉(zhuǎn)：反饋脈沖應(yīng)為10000

電機(jī)反轉(zhuǎn)：反饋脈沖應(yīng)為55536

3、驅(qū)動器位置增益

以三協(xié)為例，需調(diào)節(jié)113.0-119.0相關(guān)參數(shù)。

剛性，慣量比，控制增益的參數(shù)可能需要配合調(diào)節(jié)，具體需咨詢伺服廠家。

三、報(bào)警處理

相關(guān)報(bào)警：

100:X軸反饋脈沖偏差過大

101:Y軸反饋脈沖偏差過大

102:Z軸反饋脈沖偏差過大

160:X2軸反饋脈沖偏差過大

161:Y2軸反饋脈沖偏差過大

1.原因：伺服焊線異常（ABZ相脈沖異常），反饋脈沖沒有到控制器中。

處理：檢查焊線

2.原因：容差設(shè)為0

處理：將容差設(shè)置為合適的值

3.原因：反饋脈沖方向錯(cuò)誤

處理：要求電機(jī)正轉(zhuǎn)反饋脈沖為10000，若為55536則需調(diào)整反饋脈沖方向。

4.原因：伺服跟隨性不好

處理：調(diào)整伺服驅(qū)動器參數(shù)

四、其他

若機(jī)器已經(jīng)調(diào)試完畢。全自動狀態(tài)下報(bào)警，則一般需要調(diào)節(jié)伺服驅(qū)動器的增益參數(shù)。調(diào)節(jié)控制器的容差只是不讓系統(tǒng)報(bào)警，但是脈沖的落后量還是存在的。普通使用無問題，但設(shè)計(jì)到嵌件等高精密定位時(shí)可能會造成位置不準(zhǔn)。