機(jī)械手控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)介紹

       機(jī)械手控制系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的核心是微處理器，本文選擇ARM微處理器作為硬件系統(tǒng)中主控模塊的核心。

       單片機(jī)

       比較目前市場(chǎng)上常用的控制核心，比如一般的單片機(jī)，雖然設(shè)計(jì)制作成本都較低，開(kāi)發(fā)也比較簡(jiǎn)單，但是單片機(jī)的運(yùn)算速度和信息處理能力不夠，對(duì)于復(fù)雜機(jī)械手系統(tǒng)的應(yīng)用難以獨(dú)立完成，需要借助比如PID調(diào)節(jié)器、計(jì)數(shù)器、模糊控制器等等，而且機(jī)械手控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性不足。

       PLC

       傳統(tǒng)的PLC雖然技術(shù)成熟，開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)便，但是面對(duì)比較復(fù)雜的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)算法仍然需要外加模塊，而且高質(zhì)量的PLC價(jià)格較貴。

       DSP架構(gòu)

       近年來(lái)DSP越來(lái)越熱門(mén)，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)、運(yùn)算速度快，但價(jià)較高，目前DSP系統(tǒng)相對(duì)其它控制核心而言?xún)r(jià)格較貴，而且機(jī)械手的開(kāi)發(fā)難度較大，需要長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)應(yīng)用，多用于通信、圖像處理等領(lǐng)域。

       相比之下，ARM微處理器規(guī)?；a(chǎn)芯片成本較低，運(yùn)算速度和信號(hào)處理能力也能基本滿足現(xiàn)代控制較復(fù)雜系統(tǒng)的要求。因此它在工業(yè)控制領(lǐng)域應(yīng)用比較多，既能夠滿足各類(lèi)先進(jìn)算法對(duì)處理器運(yùn)算量和信號(hào)處理的需求，也能夠提高機(jī)械手控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，相對(duì)的開(kāi)發(fā)周期較短。同時(shí)，隨著ARM技術(shù)的日益發(fā)展，其芯片價(jià)格和開(kāi)發(fā)成本也逐漸降低。另外，考慮到?jīng)_壓機(jī)械手的后續(xù)開(kāi)發(fā)問(wèn)題，ARM處理器良好的開(kāi)放性也使得其擴(kuò)展兼容比較方便。