機器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求

       機器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求有哪些？華成工控就來介紹一下！要對機器人實施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，從我們了解到的機器人動力學(xué)來說，機器人控制系統(tǒng)具有以下特性：

       1、機器人控制系統(tǒng)本質(zhì)是一個非線性系統(tǒng)。引起機器人非線性的因素很多，結(jié)構(gòu)方面、傳動件、驅(qū)動元件等都會引起系統(tǒng)的非線性。

       2、各關(guān)節(jié)間具有耦合的作用，表現(xiàn)為某一個關(guān)節(jié)的運動。會對其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動力效應(yīng)，使得每一個關(guān)節(jié)都要承受其他關(guān)節(jié)運動所產(chǎn)生的擾動。

       3、機器人控制系統(tǒng)是一個時變系統(tǒng)，動力學(xué)參數(shù)隨著關(guān)節(jié)運動位置的變化而變化。

       從使用的角度來看，機器人控制系統(tǒng)是一種特殊的自動化設(shè)備，對它的控制有如下特點和要求：

       1、需采用加（減）速控制；

       2、位置無超調(diào)，動態(tài)響應(yīng)盡量快；

       3、系統(tǒng)的靜差率要??；

       4、較高的位置精度，很大的調(diào)速范圍；

       5、各關(guān)節(jié)的速度誤差系數(shù)應(yīng)盡量一致；

       6、從操作的角度來看，要求控制系統(tǒng)具有良好的人機界面，盡量降低對操作者的要求；

       7、從系統(tǒng)成本來看，要求盡可能地降低系統(tǒng)的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控制系統(tǒng)的性能；

       8、多軸運動協(xié)調(diào)控制，以產(chǎn)生要求的工作軌跡。因為機器人的手部運動是所有關(guān)節(jié)運動的合成運動，要使手部按照設(shè)定的規(guī)律運動，就必須很好地控制各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動作，包括運動軌跡，動作時序等多方面地協(xié)調(diào)。

       關(guān)于機器人控制系統(tǒng)的特性和基本要求的介紹就到這里了，希望能幫助到大家，如果對我們的產(chǎn)品有興趣，歡迎撥打網(wǎng)頁上的電話和我們聯(lián)系！