機(jī)器人的控制系統(tǒng)，就相當(dāng)于人體的大腦，是機(jī)器人的核心組成部分。關(guān)于機(jī)器人的控制系統(tǒng)有哪些分類呢？機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng)，下面為大家詳細(xì)講講這些系統(tǒng)。
注塑機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)
關(guān)于工業(yè)應(yīng)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類：
集中控制系統(tǒng)：用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)所有控制功能。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展。這種結(jié)構(gòu)常用于早期的機(jī)器人?；赑C機(jī)的集中控制系統(tǒng)充分利用了PC機(jī)資源的開放性特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)良好的開放性：各種控制卡和傳感器設(shè)備可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或標(biāo)準(zhǔn)串口和并口集成到控制系統(tǒng)中。集控系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：硬件成本較低，信息采集和分析容易，系統(tǒng)最優(yōu)控制容易實(shí)現(xiàn)，整體性和協(xié)調(diào)性好，基于PC機(jī)的系統(tǒng)硬件易于擴(kuò)展。
主從控制系統(tǒng)：主從處理器用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的所有控制功能。主處理器實(shí)現(xiàn)管理、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷：從處理器實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制。主從控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性好，適合高精度、高速控制，但系統(tǒng)擴(kuò)展性差，維護(hù)困難。
分散控制系統(tǒng)：系統(tǒng)控制根據(jù)系統(tǒng)的性質(zhì)和模式分為幾個(gè)模塊。每個(gè)模塊有不同的控制任務(wù)和控制策略。模式可以是主從式或同等式。該方法實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速高精度控制，易于擴(kuò)展，并能實(shí)現(xiàn)智能控制。這是目前流行的方法。該系統(tǒng)具有良好的靈活性，降低了控制系統(tǒng)的風(fēng)險(xiǎn)。多處理器分散控制有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。
