工業(yè)機(jī)器人的教導(dǎo)程序舉例

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)為華成工控系列六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，以下教導(dǎo)程序的舉例，可以進(jìn)一步了解和實(shí)踐機(jī)械手的編程。在自行教導(dǎo)機(jī)械手程序時(shí)，根據(jù)實(shí)際情況來設(shè)定各伺服軸的位置和對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制。

程序目的：該程序用來進(jìn)行堆疊，機(jī)械手停在待機(jī)點(diǎn)位置等待機(jī)械手開始運(yùn)動(dòng)信號(hào)。機(jī)械手開始運(yùn)動(dòng)后，機(jī)械手在取料點(diǎn)位置取料，取料完成后，進(jìn)行堆疊，直到堆疊堆滿。

程序過程：

• 將機(jī)械手調(diào)到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。

• 機(jī)械手運(yùn)行到待機(jī)點(diǎn)位置，等待開始信號(hào)。

• 調(diào)用取料模塊，進(jìn)行取料。

• 取料成功后輸出取料成功信號(hào)，并前往堆疊。

• 機(jī)械手將產(chǎn)品放到堆疊指定位置。

• 堆疊完成所有位置后，機(jī)械手前往安全點(diǎn)位置，清空計(jì)數(shù)器。

• 機(jī)械手返回待機(jī)點(diǎn)位置，等待開始信號(hào)。

主程序主模塊程序：

主程序模塊[0]:取料程序：

注意：此程序?yàn)槟０?，機(jī)械手位置信息請(qǐng)根據(jù)實(shí)際所需進(jìn)行設(shè)置。