六軸關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)的電機參數(shù)設(shè)置

六軸關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)為華成系列的關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)，電機參數(shù)設(shè)置操作如下：

點擊示教器機器設(shè)定，單擊“電機參數(shù)”按鈕進入如下界面，在此界面下可對軸進行選擇使用，以及有關(guān)于與軸的設(shè)置。

軸使用：默認所有的軸都是選擇為使用，如不需使用，請勾選“無”選擇框。

編碼器類型：目前類型分為五種“增量”、“ 絕對值”、“步進”、“光柵尺”、“旋轉(zhuǎn)編碼器”。

電機映射：四關(guān)節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應(yīng)電機映射0，Y軸對應(yīng)電機映射2，Z軸對應(yīng)電機映射3，U軸對應(yīng)電機映射1。

六關(guān)節(jié)機器人如下表顯示：X軸對應(yīng)電機映射0，Y軸對應(yīng)電機映射2，Z軸對應(yīng)電機映射4，U軸對應(yīng)電機映射5，V軸對應(yīng)電機映射3，W軸對應(yīng)電機映射1。

軸類型：軸類型分為旋轉(zhuǎn)、直線和旋轉(zhuǎn)清零三種。

每圈脈沖數(shù)：設(shè)定伺服電機每轉(zhuǎn)一圈發(fā)多少個脈沖。一般設(shè)置一圈發(fā)送10000個脈沖。

每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機每轉(zhuǎn)一圈運行的距離。點擊電機正轉(zhuǎn)，量取對應(yīng)軸實際運行的距離，該距離即該軸電機旋轉(zhuǎn)一圈運行的距離。

減速比：設(shè)定伺服電機的減速比。

減速比是指減速機構(gòu)中瞬時輸入速度與輸出速度的比值，用符號"i"表示。

一般減速比的表示方法是以1為分母，用":"連接的輸入轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)速的比值，如輸入轉(zhuǎn)速為1500r/min，輸出轉(zhuǎn)速為25r/min，那么其減速比則為:i=60:1。

正極限：軸移動的最大距離。

負極限：軸移動的最小距離。

正極限點：此項可自行定義X軸的正極限的點，默認為常閉點，勾選表示設(shè)置為常開點，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個輸入點作為X軸正極限點，詳細數(shù)值對照請參照如下表格：

負極限點：此項可自行定義X軸的負極限的點，默認為常閉點，勾選表示設(shè)置為長開點，在方框輸入指定數(shù)值代表指定某個輸入點作為X軸負極限點，詳細數(shù)值對照請參照如下表格：

加速時間：設(shè)定伺服電機的加速時間。

減速時間：設(shè)定伺服電機的減速時間。

最大速度：設(shè)定伺服電機的最大運行速度。

【S加速1：第1段“變加速段”；S加速2：第3段“變加速段”；S減速1：第5段“變減速段”；S減速2：第7段“變減速段”】以上的操作，關(guān)注下一節(jié)《多關(guān)節(jié)機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置》

電機正轉(zhuǎn)：進行電機正轉(zhuǎn)測試，測試和反饋都顯示10000，表示測試成功。

電機反轉(zhuǎn)：進行電機反轉(zhuǎn)測試，測試顯示10000，反饋顯示-10000，表示測試成功。

設(shè)為原點：把單個軸或所有軸移動至原點然后點“設(shè)為原點”或“全部設(shè)為原點”最后點擊“保存”按鈕即可。

測試速度：設(shè)置電機進行電機正反轉(zhuǎn)測試的速度。