桁架機(jī)械手堆疊三點(diǎn)設(shè)定法的設(shè)定

桁架機(jī)械手系統(tǒng)為華成系列通用型機(jī)械手控制系統(tǒng)，堆疊的類似有：①、一般堆疊；②、裝箱和箱內(nèi)堆疊；③、數(shù)據(jù)源堆疊；④、碼垛；⑤、矩形料盤五類。

三點(diǎn)法為矩形的堆疊方法，堆出矩形狀的操作方法：

①首先點(diǎn)擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開(kāi)已建文件名。

②點(diǎn)擊“→”進(jìn)入堆疊編輯界面。

③設(shè)置起始點(diǎn)坐標(biāo)及間距。

三點(diǎn)法設(shè)置方式有兩種，包括了使用和不使用三點(diǎn)法：

使用三點(diǎn)法設(shè)入：三點(diǎn)法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個(gè)點(diǎn)自動(dòng)算出偏移量、間距。

第一步：在手動(dòng)狀態(tài)下點(diǎn)擊“三點(diǎn)法設(shè)定”按鈕進(jìn)入如下圖所示的編輯頁(yè)面。

第二步：在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手到堆疊起始點(diǎn)位置然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值是設(shè)入各軸的坐標(biāo)編輯框。

第三步：移動(dòng)機(jī)械手到X軸方向上的第n點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把坐標(biāo)值設(shè)入到X，  Y坐標(biāo)編輯框中。接著移動(dòng)機(jī)械手到Y(jié)軸方向上的第n點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”  按鈕把坐標(biāo)值設(shè)到X，Y坐標(biāo)編輯框中。

第四步：在n值輸入框中輸入n的數(shù)值

第五步：點(diǎn)擊“確定”按鈕返回上一頁(yè)面進(jìn)行其他設(shè)置。

不使用三點(diǎn)法：手動(dòng)計(jì)算間距。

第一步：進(jìn)入如下圖所示的界面后在手動(dòng)狀態(tài)下移動(dòng)機(jī)械手至堆疊起始點(diǎn)然后點(diǎn)擊“設(shè)入”按鈕把當(dāng)前坐標(biāo)值設(shè)入到各軸的坐標(biāo)編輯框中。

第二步：手動(dòng)測(cè)量各軸方向上各點(diǎn)之間的間距并把間距值編輯到相應(yīng)的編輯框。

第三步：設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵  即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。