機(jī)械手控制系統(tǒng)與幾大品牌伺服通信參數(shù)的設(shè)置表

H02-00

1

位置控制模式

H0C-00

1-127

伺服軸站號(hào)

H0C-02

5

串口波特率57600

H0C-03

0

ModBus數(shù)據(jù)格式：無校驗(yàn)，2個(gè)停止位

H0C-26

1

ModBus數(shù)據(jù)高低位順序，低16位在前，高16位在后

H0C-30

1

ModBus錯(cuò)誤幀格式選擇

H02-00

8

控制模式：CANopen

H0C-00

1-127

伺服軸站號(hào)

H0C-08

6

CAN通信波特率：1M

特別說明：CANopen控制增量式伺服時(shí)，需要把各軸的負(fù)極限（X1、X2軸接原點(diǎn)）接到伺服控制端子的DI2，系統(tǒng)的0V和24V分別接到控制端子的COM-和COM+

P1-00

P3-00

1-127

伺服軸站號(hào)

P3-01

***4

波特率：57600

P3-02

6

通訊協(xié)議：ModBus，RTU，8數(shù)據(jù)位，無校驗(yàn)，2停止位

P3-05

1

RS485功能

P1-44

128

電子齒輪比分子

P1-45

1

電子齒輪比分母

P2-71

絕對(duì)值位置歸零

寫入1會(huì)將目前的編碼器的絕對(duì)位置歸零（如果出現(xiàn)報(bào)AL06A的報(bào)警就需要?dú)w零）絕對(duì)值位置歸零需由參數(shù)設(shè)定P2-08=271才能啟動(dòng)絕對(duì)值位置歸零

特別說明：

P2-08

10

恢復(fù)出廠設(shè)置
如果恢復(fù)出廠后報(bào)警AL.013
解決方法：P2-15 = 122； P2-16 = 123；P2-17 = 121

P1-01

***0C

控制模式設(shè)定：CANopen

P3-00

1-127

伺服軸站號(hào)

P3-01

*4**

CAN波特率：1M

P3-09

99FF

CANopen同步設(shè)定

NO.2.0

0

位置控制模式

NO.3.0

1

指令模式為脈沖序列指令

NO.4.0

1-32

伺服軸站號(hào)

NO.8.0

1

485通信方式

NO.32.0

2

脈沖輸入模式CCW/CW

NO.32.1

0-下降計(jì)數(shù)，1-上升計(jì)數(shù)

正反轉(zhuǎn)

NO.32.3

0-正邏輯，1-負(fù)邏輯

脈沖輸入邏輯（默認(rèn)值即可）

NO.34.0

32768

指令分頻分子

NO.36.0

2500

指令分頻分母

NO.257.0

0-增量式系統(tǒng)，1-絕對(duì)值系統(tǒng)

NO.272.1

0-下降計(jì)數(shù)，1-上升計(jì)數(shù)

編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向）

NO.276.0

2500

編碼器分頻分子

NO.278.0

32768

編碼器分頻分母

Pr0.06

1

正轉(zhuǎn)

Pro.07

1

正方向脈沖+反方向脈沖

Pr0.15

0

選定作為絕對(duì)值編碼器使用

Pr5.31

1—31

伺服軸站號(hào)

Pr5.30

5

通信波特率：57600

Pr5.37

2

選作為485通信

Pr5.38

4

無校驗(yàn)，1停止位

Pr0.08

10000

電機(jī)每旋轉(zhuǎn)1圈的脈沖數(shù)

Po001

d11

控制模式以及正反轉(zhuǎn)方向設(shè)定

Po500

1-254

伺服軸站號(hào)

Po501

0

通信模式RTU

Po502

1

1停止位

Po503

0

無校驗(yàn)

Po504

5

通信波特率：57600

Po505

0

讀寫準(zhǔn)許，準(zhǔn)許通訊數(shù)據(jù)寫入伺服內(nèi)部的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器

002.0r

0

位置控制模式

003.0r

1

指令模式為脈沖序列指令

004.0r

1-32

伺服軸站號(hào)

008.0

1

485通信方式

009.0

0：用IO控制； 1：用通信控制

032.0r

2

脈沖輸入模式CCW/CW

032.1r

0-下降計(jì)數(shù)，1-上升計(jì)數(shù)

正反轉(zhuǎn)

032.3

0-正邏輯，1-負(fù)邏輯

脈沖輸入邏輯（默認(rèn)值即可）

034.0r

32768

指令分頻分子

036.0r

2500

指令分頻分母

257.0

0-增量式系統(tǒng)，1-絕對(duì)值系統(tǒng)

272.1

0-下降計(jì)數(shù)，1-上升計(jì)數(shù)

編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向）

276.0r

2500

編碼器分頻分子

278.0r

32768

編碼器分頻分母