車床上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)為華成系列標(biāo)準(zhǔn)及驅(qū)控一體系統(tǒng)，系列機(jī)械手控制系統(tǒng)原點(diǎn)設(shè)定方法如下：
原點(diǎn)設(shè)定頁(yè)面可以設(shè)置找原點(diǎn)程序的設(shè)置內(nèi)容，包括找原點(diǎn)順序、原點(diǎn)速度、原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)狀態(tài)、首次找原點(diǎn)方向、復(fù)歸順序、復(fù)歸速度、回原點(diǎn)中IO信號(hào)等。
【原點(diǎn)模式】原點(diǎn)模式分為長(zhǎng)原點(diǎn)和短原點(diǎn)兩種，長(zhǎng)原點(diǎn)一般為原點(diǎn)信號(hào)感應(yīng)鐵皮較長(zhǎng)的情況，短原點(diǎn)適用于原點(diǎn)信號(hào)感應(yīng)鐵片較短的情況。兩種方式回原點(diǎn)方式基本相同，只是原點(diǎn)位置有差別。
【原點(diǎn)順序】數(shù)字越小，越早回原點(diǎn)，數(shù)字相同，同時(shí)回原點(diǎn)。
【原點(diǎn)速度】從開(kāi)始回原點(diǎn)到碰到原點(diǎn)信號(hào)的運(yùn)動(dòng)速度，合理設(shè)置原點(diǎn)速度，對(duì)原點(diǎn)位置的準(zhǔn)確性很有幫助。
【原點(diǎn)IO】原點(diǎn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)信號(hào)的輸入IO，必須設(shè)置，出廠默認(rèn)為無(wú)，未設(shè)置原點(diǎn)信號(hào)會(huì)報(bào)警：原點(diǎn)信號(hào)未設(shè)定。
【狀態(tài)】鐵片接觸感應(yīng)開(kāi)關(guān)，信號(hào)為通選常開(kāi)，信號(hào)為斷選常閉
【方向】原點(diǎn)信號(hào)在軸的負(fù)方向選正向，在軸的正方向選反向，系統(tǒng)默認(rèn)在負(fù)方向找原點(diǎn)。
【復(fù)歸順序】同原點(diǎn)順序
【復(fù)歸速度】同原點(diǎn)速度
【回原點(diǎn)中IO】設(shè)置此IO后，回原點(diǎn)過(guò)程中對(duì)應(yīng)的IO會(huì)輸出通，回原點(diǎn)結(jié)束后輸出斷。
注：點(diǎn)擊保存后會(huì)直接覆蓋“可編程按鍵[0]:原點(diǎn)”和“可編程按鍵[1]:復(fù)歸”中的所有程序，請(qǐng)按照實(shí)際情況是否使用該方法設(shè)置原點(diǎn)程序和復(fù)歸程序。
找原點(diǎn)流程：
按照設(shè)置的原點(diǎn)方向和速度第一次找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，改變方向，速度降低，離開(kāi)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，若此時(shí)電機(jī)未轉(zhuǎn)滿一圈將會(huì)往遠(yuǎn)離原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，轉(zhuǎn)滿一圈后再次找到調(diào)轉(zhuǎn)方向找到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，以較慢的速度接近原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，接觸到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)后，開(kāi)始執(zhí)行尋找上次記錄原點(diǎn)位置的編碼器單圈值程序，直到找到上次記錄位置?；卦c(diǎn)結(jié)束。若長(zhǎng)時(shí)間未結(jié)束請(qǐng)將【原點(diǎn)誤差脈沖】調(diào)大。若兩次記錄的原點(diǎn)偏差過(guò)大，將會(huì)報(bào)警原點(diǎn)偏移，此時(shí)原點(diǎn)位置已經(jīng)發(fā)生變化。
