關(guān)于機(jī)械手三點(diǎn)法標(biāo)定

機(jī)械手三點(diǎn)標(biāo)定法，第三點(diǎn)并不是Y軸上的一點(diǎn)，其標(biāo)定的原理如下：

• 空間中任意不重疊的兩個(gè)向量AB，AC叉乘，可以得到垂直于該兩條向量的公垂線的向量AN；

• 再以該公垂線向量AN，與首條向量AB叉乘，可以得到，垂直于他兩的公垂線向量AM；

• 因此可以得到相互垂直的三個(gè)向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位于AB，AC組成的平面內(nèi)；

• 以A為原點(diǎn)，AB為X正向，AM為Y正向，AN為Z正向的坐標(biāo)系就可以建立，這就是工作臺坐標(biāo)系。