EtherCAT總線機器人控制系統(tǒng)堆疊操作方法

EtherCAT驅(qū)控一體總線機器人控制系統(tǒng)，型號（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），堆疊操作方法。點擊圖標“堆疊”按鈕進入堆疊編輯頁面，如下圖所示：

堆疊類型分類為：①、一般堆疊；②、裝箱和箱內(nèi)堆疊；③、數(shù)據(jù)源堆疊；④、碼垛；⑤、四點陣列五類。

注意：碼垛堆疊僅在選擇碼垛工藝時顯示。

一般堆疊：

一般堆疊可分兩類：①、矩形狀，顧名思義可堆出方方正正的擺放物品；②、偏移堆，可堆成菱形的形狀也可在一個斜面上堆（Z軸偏移）。

堆出矩形狀的操作方法：

1、首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。

2、點擊“→”進入堆疊編輯界面。

3、設(shè)置起始點坐標及間距。

設(shè)置方式有兩種：

①、使用三點法設(shè)入：三點法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個點自動算出偏移量、間距。

第一步，在手動狀態(tài)下點擊“三點法設(shè)定”按鈕進入如下圖所示的編輯頁面。

第二步，在手動狀態(tài)下移動機械手到堆疊起始點位置然后點擊“設(shè)入”按鈕把當前坐標值是設(shè)入各軸的坐標編輯框。

第三步，移動機械手到X軸方向上的第n點然后點擊“設(shè)入”按鈕把坐標值設(shè)入到X，Y坐標編輯框中。接著移動機械手到Y(jié)軸方向上的第n點然后點擊“設(shè)入”按鈕把坐標值設(shè)入到X，Y坐標編輯框中。

第四步，在n值輸入框中輸入n的數(shù)值

第五步，點擊“確定”按鈕返回上一頁面進行其他設(shè)置。

②、不使用三點法：手動計算間距。

第一步，進入如下圖所示的界面后在手動狀態(tài)下移動機械手至堆疊起始點然后點擊“設(shè)入”按鈕把當前坐標值設(shè)入到各軸的坐標編輯框中。

第二步，手動測量各軸方向上各點之間的間距并把間距值編輯到相應(yīng)的編輯框。

第三步，設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。

4、設(shè)置手臂、堆疊計數(shù)、順序、計數(shù)器以及運行順序，界面如下圖所示：

計數(shù)：設(shè)置在軸上堆點的個數(shù)。

運行順序：設(shè)置各軸進行堆疊時運行的先后順序。

一起運行：X、Y、Z三軸同時運動到位。

最后X：每次運行都是Y軸、Z軸運動到位后，X軸才運動，最后到位。

最后Y：每次運行都是X軸、Z軸運動到位后，Y軸才運動，最后到位。

最后Z：每次運行都是X軸、Y軸運動到位后，Z軸才運動，最后到位。

計數(shù)器選擇：①、“自身”表示程序運行一模，系統(tǒng)默認的計數(shù)器一直加1；②、自定義計數(shù)器（可在“動作菜單”→“計數(shù)器”中進行設(shè)置）。

5、編輯好數(shù)據(jù)后點擊“保存”按鈕。

6、打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。

7、如果使用自定義計數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當中插入堆疊計數(shù)器加1否則計數(shù)器不記數(shù)。

偏移堆的操作方法：

使用偏移堆可堆成菱形形狀或者在一個斜面上堆（Z軸偏移）

1、首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱或打開已建文件名。

2、點擊“→”進入堆疊編輯界面。

3、勾選“使用偏移”選項

4、設(shè)置起始點坐標及間距。

菱形堆時起始點以及間距的設(shè)入有兩種方法：

①、使用三點法設(shè)入：三點法就是利用已經(jīng)設(shè)入的三個點自動算出偏移和距離。

第一步，在手動狀態(tài)下點擊“三點法設(shè)定”按鈕進入如下圖所示的編輯頁面。

第二步，在手動狀態(tài)下移動機械手到堆疊起始點位置然后點擊“設(shè)入”按鈕把當前坐標值是設(shè)入各軸的坐標編輯框。

第三步，移動機械手到X軸方向上的下一個點然后點擊“設(shè)入”按鈕把坐標值設(shè)入到X，Y坐標編輯框中。接著移動機械手到Y(jié)軸方向上的下一個點然后點擊“設(shè)入”按鈕把坐標值設(shè)入到X，Y坐標編輯框中。

第四步點擊“確定”按鈕返回上一頁面進行其他設(shè)置。

②、不使用三點法：手動計算各軸的偏移距離和間距。

第一步，進入如下圖所示的界面后在手動狀態(tài)下移動機械手至堆疊起始點然后點擊“設(shè)入”按鈕把當前坐標值設(shè)入到各軸的坐標編輯框中。

第二步，手動測量各軸方向上各點之間的間距與偏移量并把間距和偏移量值編輯到相應(yīng)的編輯框。

第三步，設(shè)置各軸堆疊的方向，正向指的是軸位置+的方向（按一下手控器上的軸按鍵即可辨別）反向指的是軸位置-的方向。

X、Y偏移效果圖：

X偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為X偏移后的效果。

Y偏移的效果圖如下所示，左邊為未偏，右邊為X偏移后的效果。

斜面堆起點、間距設(shè)入方式：

第一步，在手動狀態(tài)下移動機械手到堆疊起始點位置然后點擊“設(shè)入”按鈕把當前坐標值是設(shè)入各軸的坐標編輯框。

第二步，設(shè)置Z軸方向的偏移距離（默認表示在X方向上偏Z），如需在Y方向上偏Z則勾選“Y方向偏移Z”選項。

第三步，設(shè)置堆疊方向、計數(shù)、順序、計數(shù)器以及運行順序。

方向：正向，軸位置+的方向，負向，軸位置-的方向。

計數(shù)：設(shè)置在軸上堆的點的個數(shù)。

運行順序：設(shè)置各軸進行堆疊時運行的先后順序。

計數(shù)器選擇：①、“自身”表示程序運行一模，系統(tǒng)默認的計數(shù)器一直加1；②、自定義計數(shù)器（可在“動作菜單”→“計數(shù)器”中進行設(shè)置）。

第四步，編輯好數(shù)據(jù)后點擊“保存”按鈕。

第五步，打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。

第六步，如果使用自定義計數(shù)器要在教導(dǎo)的過程當中插入堆疊計數(shù)器加1否則計數(shù)器不記數(shù)。

斜面偏移堆疊使用范例：

假設(shè)需要在如下斜面堆四個圓圈圈起來的位置

教導(dǎo)頁面設(shè)置：

注意：

1、因為計數(shù)器選擇的是自定義的計數(shù)器則需在堆疊后多教導(dǎo)一句計數(shù)器加1。

2、如果計數(shù)器計滿如需計滿后重新開始則需利用條件跳轉(zhuǎn)進行清零，條件跳轉(zhuǎn)頁面的設(shè)置如下圖所示：

一般堆疊使用范例：

已知條件：

1、物品小方格大小長寬高為：100*100*100（mm)

2、需要在XYZ正方向上各堆2個產(chǎn)品

3、產(chǎn)品前后左右上下距離各20mm

4、計數(shù)器使用自定義計數(shù)器，在計數(shù)器中新建一個叫“堆疊計數(shù)器”的加1計數(shù)器。

具體設(shè)置如下圖所示：

第一步、首先自定義一個計數(shù)器。

第二步、進入堆疊頁面進行如下圖所示的設(shè)置，堆疊起始點所有坐標設(shè)置為0。

程序的編輯如下圖所示：

最終堆出效果如下圖所示（注意：下圖中標出的序號表示堆產(chǎn)品的順序）

堆疊起始點

裝箱和箱內(nèi)堆疊

裝箱和箱內(nèi)堆疊使用方法：

1、選擇“裝箱和箱內(nèi)堆疊”選項。

2、點擊“→”進入堆疊編輯界面。

3、首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。

4、在此界面下設(shè)置好第一個箱子里產(chǎn)品之間的間距、數(shù)量、順序、方向以及計數(shù)器的選擇。

5、點擊“→”進入下一個編輯界面此界面設(shè)定的是每個堆疊箱之間的的間距、數(shù)量、順序、方向以及計數(shù)器的選擇。

6、設(shè)置好所有數(shù)據(jù)點擊保存按鈕。

7、打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用哪個堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。

使用偏移：勾選之后，相對于前一次堆疊點偏移已設(shè)定的距離。

箱內(nèi)堆疊使用范例：

箱內(nèi)的已知條件：

1、物品小方格大小長寬高為：100*100*100（mm)

2、需要在XYZ方向上各堆3個產(chǎn)品，箱內(nèi)總產(chǎn)品數(shù)為27個

3、產(chǎn)品前后左右上下距離為：120mm

4、計數(shù)器使用自定義計數(shù)器，在計數(shù)器中新建一個叫“箱堆計數(shù)器”的加1計數(shù)器。

教導(dǎo)頁面如下：

箱外的已知條件：

1、總共要堆8個箱子

2、需再X軸的正方向上堆2個箱子，在Y軸的正方向上堆2個箱子，在Z軸上堆2個箱子，堆順序為：X→Y→Z。

3、箱子間的前后距離為840mm,上下距離為840mm。

教導(dǎo)頁面設(shè)置如下：

程序的編輯如下圖所示：

最終堆出效果如下圖所示：

數(shù)據(jù)源堆疊

數(shù)據(jù)源堆疊使用方法：

1.選擇“數(shù)據(jù)源堆疊”選項。

2.首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。

3.點擊“→”進入堆疊編輯界面。

4.選擇數(shù)據(jù)源類型,數(shù)據(jù)源類型分為兩類：①、不規(guī)則點位（進行不規(guī)則堆放），如選擇此項后再點擊“編輯點位”進入編輯點位框?qū)ξ恢镁唧w編輯；②、專門用戶標識。

5.打√“使用堆疊”在“堆疊”里選擇使用哪個堆疊，并且設(shè)置堆疊速度，在程序中選擇好位置點擊“設(shè)入”即可把堆疊編輯到教導(dǎo)中。

數(shù)據(jù)源類型選項“不規(guī)則點位”再點擊“編輯點位”按鈕進入點位編輯界面如下圖所示：

替換位置：點擊已編輯好的位置單擊一次“替換位置”按鈕即可把老的坐標位置替換成當前位置。

同步替換：如果用戶已有位置圖紙而且圖紙的起始坐標和機械手的原點坐標不一致可用同步替換把圖紙位置簡便設(shè)入不規(guī)則點位中。

使用XYZUVW六個軸時的操作方法如下：

1、先編輯好目標點數(shù)假設(shè)需要編輯5個點如下圖：

2、點擊第一個點把當前點的坐標值修改成圖紙原點（第一個點）的坐標值，最后點擊“保存”按鈕即可，如下圖所示：

專門用戶標識顯示界面：

不規(guī)則堆疊使用范例：

以在水平面上堆6個不規(guī)則點為例子。

在點位編輯頁面設(shè)入六個位置并選擇計數(shù)器后即可完成設(shè)置具體設(shè)置如下步驟所示：

1、進入如下界面，下拉數(shù)據(jù)源三角箭頭選擇“不規(guī)則點位”

2、點擊“編輯點位”按鈕進入編輯點位框教導(dǎo)出六個位置。

3、選擇計數(shù)器類型，默認選擇為自身計數(shù)器。

可堆出如下圖效果所示：

使用畫板功能：

點擊“畫板”按鈕進入如下頁面：

勾選“畫筆”，設(shè)置好XY軸和抬筆高度的位置，視情況勾選圓滑或直線，即可在淡藍色編輯框中進行書寫，若書寫過程中書寫錯誤可點擊“清除”按鈕進行全部清除重新書寫，如下顯示：

書寫完成后點擊一下“計算路徑”按鈕將自動生成點位，再點擊關(guān)閉即可。

自動生成的點位可點擊“編輯點位”進入查看

最后點擊一下“保存”按鈕并將堆疊動作插入到主程序中即可

碼垛堆疊：

碼垛堆疊使用方法：

1.選擇“數(shù)據(jù)源堆疊”選項。

2.首先點擊“新建”按鈕新建堆疊名稱。

3.點擊“→”進入堆疊編輯界面。

4.根據(jù)提示設(shè)定堆疊想要綁定的工作臺，不需要修改，則選擇使用當前工作臺即可，保存完成后進入樣式頁面對碼垛堆疊樣式進行修改：

編輯樣式：如上圖所示

1、在區(qū)域1內(nèi)新建堆疊樣式或刪除樣式，所有樣式將顯示在下方列表欄。刪除樣式需從最后一個開始刪除。每個堆疊的樣式相互獨立。

2、編輯樣式時，先在區(qū)域5內(nèi)新建物品，再選定物品，設(shè)定該物品的準備點離開點，過渡點。每個物品的準備點，離開的和過渡點相互獨立。若不存在樣式，則不能進入下一步設(shè)定。

注意：

1、每個樣式需獨立保存，切換樣式時自動變更當前數(shù)據(jù)為指定樣式的數(shù)據(jù)。

2、區(qū)域2內(nèi)的設(shè)入僅用于過渡點位置設(shè)入。

3、下方綁定按鍵的記錄點試行等操作，僅適用于物品位置。

4、樣式設(shè)定完成后點擊區(qū)域3的關(guān)閉按鈕進行下一步設(shè)定。

定義堆疊：

1、編輯碼垛層數(shù)

2、選擇樣式、編輯高度、計數(shù)器頓號過渡點偏移及運行順序然后保存。

使用堆疊：

1、首先勾選使用堆疊并將堆疊插入到程序的相應(yīng)位置。

2、其次在碼垛工藝一欄插入對應(yīng)的運行點。

注意：

1、工藝選擇內(nèi)的堆疊要與使用堆疊時插入的堆疊相對應(yīng)

2、碼垛堆疊分為堆垛和拆垛兩種，根據(jù)需要自行選擇即可。

3、運行點需在使用堆疊后一步進行，使用堆疊一步僅用于計算位置，不進行位置變更。

四點陣列堆疊：

1.如圖所示，首先設(shè)定P0點坐標，點擊設(shè)入，將點的坐標設(shè)入到輸入框，后點擊修改，將PO的坐標修改為設(shè)入的坐標。

2.P1、P2、P3姿勢與P0保持相同，系統(tǒng)將在P0設(shè)定后自動替換其他點姿勢。

3.設(shè)定X、Y、Z方向個數(shù)，即垛信息。

4.設(shè)定好每層高度即Z高度。

5.類型分為Z字形和S型具體圖形如圖例所示：

注意：以上所有堆疊若是使用自定義計數(shù)器進行計數(shù)，則必須在程序中教導(dǎo)累加計數(shù)器，目的是讓堆疊中使用的自定義計數(shù)器進行加一。