機器人控制系統(tǒng)的伺服軸試運行調(diào)試操作

RX系列機器人控制系統(tǒng)，為通用的驅(qū)控一體系統(tǒng)，為使機械手能夠正確的運行，安裝好機械手第一次上電后需先確認(rèn)各伺服軸是否能正常運行。請做以下操作進行測試。

第一步：請將狀態(tài)選擇開關(guān)指向“STOP”，按下急停開關(guān)。上電后拔起急停開關(guān)，消除報警，觀察機械是否會出現(xiàn)向下移動現(xiàn)象。未出現(xiàn)向下移動現(xiàn)象，繼續(xù)執(zhí)行第二步。

第二步：在“STOP”狀態(tài)下，點擊“參數(shù)設(shè)定”選項，進入“參數(shù)設(shè)定”頁面，再點擊“機器設(shè)定”，在“機器設(shè)定”頁面中點擊“電機參數(shù)”按鈕可進入機器參數(shù)的設(shè)定頁面，在該頁面可以設(shè)定各軸的參數(shù)。進入頁面后，直接進入X軸的參數(shù)設(shè)定，如下圖：

第三步：在此頁面中進行“電機正反轉(zhuǎn)”測試。

電機正反轉(zhuǎn)測試：輕按使能開關(guān)，讓電機使能，點擊“電機正轉(zhuǎn)”，電機將會向正方向旋轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)完后當(dāng)前頁面中的發(fā)送脈沖和接收脈沖一致為設(shè)定的測試脈沖數(shù)；點擊“電機反轉(zhuǎn)”，電機將會向反方向旋轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)完后當(dāng)前頁面中的發(fā)送脈沖和接收脈沖一致為設(shè)定的測試脈沖數(shù)的負(fù)數(shù)。

注意：發(fā)送的脈沖數(shù)不是一定按照設(shè)定的來，它可能會丟失幾個。如，設(shè)定的測試脈沖數(shù)為10000，正轉(zhuǎn)后電機測試頁面顯示發(fā)送脈沖9994，接收脈沖9994；反轉(zhuǎn)后電機測試頁面顯示發(fā)送脈沖-9994，接收脈9994，這是正常的。