EC-RX系列機(jī)器人控制系統(tǒng)，驅(qū)控一體化系統(tǒng)，型號(hào)包括（R4、R6、R7、R8）。
手控器編程教導(dǎo)：
模號(hào)的組成：一套模號(hào)中包含有一個(gè)主程序與8個(gè)子程序可根據(jù)實(shí)際情況對(duì)其進(jìn)行選擇使用。
程序選擇方法：下拉“編輯中”菜單，選擇程序（單擊一次即表示選中）。
特殊子程序：子程序8，系統(tǒng)本身默認(rèn)子程序8中的程序不論在何種狀態(tài)下（自動(dòng)/手動(dòng)/停止）都會(huì)自動(dòng)運(yùn)行。
提示：在程序教導(dǎo)對(duì)的情況下跑自動(dòng)的時(shí)候，子程序和主程序是同時(shí)運(yùn)行的。
可編程按鍵：可以在一個(gè)自己定義的按鍵名稱里編寫程序。
新建可編程按鍵：?jiǎn)螕簟靶陆删幊贪存I”→編輯按鍵名稱點(diǎn)擊確定→下拉“編輯中”菜單上下移動(dòng)頁(yè)面找到可編程按鍵，單擊一次已編輯好名字的按鍵名稱進(jìn)入教導(dǎo)頁(yè)面進(jìn)行程序的教導(dǎo)。
特殊可編程按鍵：“復(fù)歸”如果在此按鍵中教導(dǎo)了回原點(diǎn)的順序或者其它動(dòng)作，在停止或手動(dòng)狀態(tài)下進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)（按“復(fù)歸”再按“啟動(dòng)”）系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行“復(fù)歸”這個(gè)按鍵中已經(jīng)編輯的程序。
刪除可編程按鍵：在下拉“編輯中”選中按鍵名稱再點(diǎn)擊一次“刪除可編程按鍵”按鈕即可。
新建可編程按鍵流程圖：
新建DXF：用于新建DXF，使其自動(dòng)生成程序。
具體操作步驟如下：
1、首先把CAD文件拷貝到U盤，然后將U盤插到手控器上，將手控器打到手動(dòng)檔，點(diǎn)擊編程，點(diǎn)擊新建DXF，出現(xiàn)如下畫面:
軌跡色：制作CAD文件時(shí)，選擇的線條的顏色，也就是運(yùn)行軌跡的顏色，要將顏色相對(duì)應(yīng)，否則讀不出來；
防撞色：運(yùn)行的時(shí)候，在需要上升的地方做一個(gè)標(biāo)記，一個(gè)黃色的小圓圈，防止撞到工件。假如在CAD文件里上升的地方標(biāo)記一個(gè)黃色小圓圈，就將防撞色選為黃色。
拉起高度：就是需要抬升的高度。
軌跡平滑：1、打勾，就是選擇使用軌跡平滑，自動(dòng)生成的程序動(dòng)作中會(huì)多出路徑速度平滑動(dòng)作，可點(diǎn)擊
2、該動(dòng)作設(shè)置平滑速度；不打勾，就是不使用軌跡平滑，即生成的程序動(dòng)作中沒有路徑速度平滑動(dòng)作。選擇所要新建的dxf文件，按情況設(shè)置軌跡速度、軌跡色、防撞色和抬起高度，點(diǎn)擊確定，就會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框“文件解析中，請(qǐng)不要拔出U盤”，解析完成后將自動(dòng)出現(xiàn)所畫的CAD圖形。
3、在生成的CAD圖中可通過放大縮小按鈕和上下左右滑動(dòng)按鈕進(jìn)行查看CAD圖。
4、點(diǎn)擊“隱藏DXF”按鈕可自動(dòng)隱藏CAD圖，顯示自動(dòng)生成的程序動(dòng)作進(jìn)行查看程序，點(diǎn)擊“顯示DXF”按鈕可顯示CAD圖。
搜索功能：可對(duì)程序動(dòng)作進(jìn)行搜索
使用方法如下：
1、點(diǎn)擊
圖標(biāo)，將出現(xiàn)如下畫面：
2、在第一個(gè)白色輸入框中輸入所要查找的關(guān)鍵字如要查看X相關(guān)的所有動(dòng)作，可直接輸入“X”，然后選擇搜索范圍如全部，再點(diǎn)擊“搜索”按鈕即可出現(xiàn)X相關(guān)所有指令行，如下圖所示。
3、點(diǎn)擊“清除搜索”按鈕可將搜索內(nèi)容進(jìn)行清除。
4、可以替換已搜索到的程序的平滑等級(jí)、延時(shí)和和速度。當(dāng)搜索范圍不為全部時(shí)，可以選擇搜索范圍進(jìn)行單行或范圍性的替換。
5、在程序步號(hào)處輸入想要跳轉(zhuǎn)查看的步號(hào)，如輸入10，點(diǎn)擊“跳轉(zhuǎn)”按鈕即可跳轉(zhuǎn)到步號(hào)10的動(dòng)作處。
快捷工具顯示功能：
當(dāng)前坐標(biāo)系和工具會(huì)顯示在右下角的快捷工具欄上，點(diǎn)擊可進(jìn)入如下頁(yè)面進(jìn)行快速切換。
手控器編程界面如下：
試行：一直按此鍵，機(jī)械手就會(huì)去運(yùn)行此步。
上移：點(diǎn)一下程序上移至上一行。
下移：點(diǎn)一下程序上移至下一行。
復(fù)制：選擇要復(fù)制的動(dòng)作，長(zhǎng)按它，就會(huì)彈出選項(xiàng)框，點(diǎn)一下“復(fù)制”按鈕彈出選擇復(fù)制的內(nèi)容選擇框如下圖所示：
單擊復(fù)制彈出下列選項(xiàng)
注意：“選中行”編輯框中輸入的數(shù)字表示的是程序的序號(hào)
復(fù)制用例：假設(shè)需要把序號(hào)為0和1的程序復(fù)制到等待X011通后面操作步驟如下：
第一步：選中要開始復(fù)制的動(dòng)作，點(diǎn)擊復(fù)制按鈕，在“選中行”編輯框中輸入1然后再點(diǎn)擊“復(fù)制序號(hào)到當(dāng)前的行”按鈕。
第二步：選中需要粘貼程序的下一行點(diǎn)擊“粘貼”按鈕
注意：如果復(fù)制了“模組結(jié)束”這一句粘貼到程序中是無效的，模組結(jié)束這一句一定是在程序的最后一步。
粘貼：?jiǎn)螕粢幌录纯烧迟N已復(fù)制的程序。
修改：?jiǎn)螕簟靶薷摹卑粹o后彈出修改對(duì)話框即可修改程序內(nèi)容。
屏蔽：點(diǎn)擊一下表示屏蔽，如需取消再點(diǎn)一次“屏蔽”即可。
刪除：點(diǎn)一下“刪除”即可刪除本行程序。
整理編號(hào)：點(diǎn)一下自動(dòng)整理程序步序中的編號(hào)。
