注塑機械手控制系統(tǒng)功能設(shè)定——堆疊

注塑機械手控制系統(tǒng)型號為EC-S3/S5多軸機械手系統(tǒng)，功能設(shè)定——堆疊。使用機械手的產(chǎn)品堆疊功能可以以某種排列方式將成品整齊排列在輸送帶或裝貨箱上，系統(tǒng)能滿足設(shè)置7組堆疊，前6組為規(guī)則堆疊，第七組為自由堆疊。

規(guī)則堆疊：

點擊將要使用的堆疊程序組（如第1組），在順序欄選擇產(chǎn)品要堆疊的順序，設(shè)定好產(chǎn)品的堆疊順序、方向、個數(shù)和間距。

個 數(shù)：某個軸方向?qū)⒁询B的產(chǎn)品的數(shù)目。

間 距：某個軸方向上，相鄰兩個物品的距離。

順 序：在幾個軸方向上堆疊的先后順序。4種堆疊順序的定義相同，X-Z-Y：堆疊程序先排列產(chǎn)品在X軸，再排列Z軸，最后堆疊Y軸。以X-Z-Y順序為例，其余不一一敘述。

正 向：即堆疊位置越來越大。反向：即堆疊位置越來越小。

副臂堆疊：

（1）程序默認(rèn)為主臂堆疊，即只有主臂進行堆疊，副臂不堆疊。

（2）勾選副臂堆疊后，X1、Y1和X2、Y2同時堆疊，堆疊順序、方向、個數(shù)和間距都分別相同。

堆疊計數(shù)器：本系統(tǒng)共設(shè)置9種堆疊計數(shù)的方式，對每組堆疊，有3種供選擇，如堆疊1組，堆疊計數(shù)器可選擇全部、良品和堆疊1組 ，若選另外的堆疊計數(shù)器，程序可能出現(xiàn)異常。

堆疊程序設(shè)定的舉例：

設(shè)定值：使用第1組堆疊

順序：（X-Z-Y）

方向：X正向、Z反向、Y反向

X 軸：間距50/3個產(chǎn)品；Z 軸：間距40/4個產(chǎn)品；Y 軸：間距30/2層

設(shè)定運行說明：依照此設(shè)定，機械手沿 X+軸方向間隔50mm排列（①②③）三個產(chǎn)品在右邊第一列，再沿Z-軸方向移動40mm排列（④⑤⑥）三個產(chǎn)品在右邊第二列，以此類推在排列完第12個產(chǎn)品后機械手沿Y-軸方向上升30mm,然后第一點位置開始重復(fù)排列第二層產(chǎn)品。由于是排列兩層產(chǎn)品，故共能排放24個產(chǎn)品于貨箱中。

自由堆疊：

既可以在該頁面設(shè)置，也可以在手動-教導(dǎo)-主菜單-堆疊-第7組進行設(shè)置，自由堆疊又分為XYZ自由堆疊和XZ自由堆疊。

XYZ自由堆疊：

點位數(shù)：堆疊的總個數(shù)，范圍（3-30個）。

X   軸：X軸堆疊位置

Y   軸：Y軸堆疊位置

Z   軸：Z軸堆疊位置

當(dāng)前點位：第幾個堆疊位置；如上圖所示，若為1時，第一個堆疊點的位置（X，Y，Z）為（110mm,110mm,110mm）。

設(shè)入：點擊設(shè)入后，將當(dāng)前坐標(biāo)設(shè)為第n個堆疊位置。

確定：修改堆疊位置后，需點擊確定按鈕，否則修改失敗。

副臂堆疊：

（1）程序默認(rèn)為主臂堆疊，即只有主臂進行堆疊，副臂不堆疊。

（2）勾選副臂堆疊后，X1、Y1和X2、Y2同時堆疊，堆疊個數(shù)和位置都分別相同。

XZ自由堆疊：

XZ軸為自由堆疊，設(shè)置和自由堆疊相同；Y軸為規(guī)則堆疊，設(shè)置和規(guī)則堆疊相同。

進入教導(dǎo)模式，點擊“堆疊”按鈕即進入如下頁面：堆疊設(shè)定和堆疊教導(dǎo)不分先后

選中要插入的堆疊程序左邊的方框，如選擇第1組堆疊程序，再點擊“插入”按鈕將該組堆疊程序插入到要開始堆疊的程序步前，自動運行時，機械手即按照此堆疊程序堆疊排放產(chǎn)品。如果要使用Y軸進行堆疊時，務(wù)必將堆疊程序插入到Y(jié)軸下降動作的前一步。

每個自動程序可插入7組堆疊程序，可分別在7個不同的位置進行堆疊排放產(chǎn)品；使用堆疊7組堆疊時，堆疊7組的起點位置應(yīng)全部為0。

重要：系統(tǒng)設(shè)計中選擇Y軸作為堆疊之間的結(jié)束。堆疊程序必須插入在Y軸動作之前。如果有多個堆疊，必須在多個堆疊之間插入Y軸，以進行隔斷。