注塑機械手回原點方式

注塑機械手回原點方式，機械手控制系統(tǒng)為華成系列注塑機系統(tǒng)產(chǎn)品。如何回原點方式請往下看：

為了使機械手能正確的自動運行，原點復歸動作會將驅(qū)動機械手電動軸復歸到原點位置，真空和夾具復歸到關(guān)閉狀態(tài)。回原點方式分為絕對值式和增量式：進入功能—機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定，絕對值伺服，則為絕對值回原點方式；不勾選絕對值伺服，則為增量式回原點方式；修改回原點方式后，需點擊保存，切換三擋開關(guān)后才能生效。自動運行之前需確保各軸有準確的原點位置。

（1）絕對值式回原點方式（單板類注塑系統(tǒng)無此種回原點方式）

手動狀態(tài)下，使用軸動作按鍵，將機械手移動到目標位置，在停止狀態(tài)下進入功能—機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定頁面，點擊“開始原點”，再點擊“設為原點”，就將目標位置設為原點位置，此時坐標位置全部顯示為0。每次斷電時，系統(tǒng)都會自動記憶斷電前各軸的位置，重啟后各軸位置仍顯示為斷電前的位置，無需多次回原點。若需要另外的位置作為原點，重復上述步驟。

步驟：停止狀態(tài)下：功能→機器參數(shù)→結(jié)構(gòu)→原點設定→勾選絕對值伺服→保存→開始原點→設為原點

注：絕對值回原點，只能使用功能—機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定的“開始原點”與“設為原點”按鈕，而不能使用面板上的“原點”鍵與“啟動”鍵回。

（2）增量式回原點方式

手控器啟動后，確認機器各方面正常后，將狀態(tài)旋鈕打到停止狀態(tài)，按原點鍵，再按啟動鍵，或進入機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定頁面，點擊“開始原點”，再點擊手控器上的“啟動”按鈕，機械手會按照默認回原點順序Y1、Y2→X1、X2→Z的順序回到原點位置。若需自定義回原點方式，請進入機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定頁面進行設置。

當所有軸、真空和夾具復歸到原點位置后，屏幕右上方的圖標變?yōu)榫G色，才可以進行自動運行和手動電動軸的操作。

原點復歸時，用戶不可以對機械手進行手動、自動操作和參數(shù)設定，遇到緊急情況可按停止鍵停止原點復歸或按下急停按鈕。

注：增量式回原點，可以使用機器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點設定的“開始原點”與手控器上的“啟動”按鈕來回，也可以使用手控器上的“原點”鍵與“啟動”鍵回。